[发明专利]一种移动机器人自动存取系统

权利要求书

1.一种移动机器人自动存取系统，包括一储物装置，以及一移动机器人；

该储物装置包括箱体框架，该箱体框架内设有至少一个储物箱格，该储物箱格具有一开口；该开口上枢设有一箱格门，以及一用于闭锁该箱格门的锁具；

该移动机器人包括一机器人框架、一外壳体以及一驱动轮系，该外壳体包覆于该机器人框架上以与该机器人框架配合形成一机器人主体，该驱动轮系设于该机器人主体的底部；其特征在于，还包括开关门装置：

该机器人主体内设有一储物空腔，该储物空腔的一侧具有一开口部，对应该开口部的位置，该机器人主体上还设有用于打开以及封闭该开口部的活动门；

该开关门装置设于该机器人主体内靠近该开口部的位置，其包括一被枢设安装的旋转臂以及一用于驱动该旋转臂转动的驱动机构；

该旋转臂上还设有用于吸合箱格门的吸合部，以及用于抵触于箱格门并沿箱格门移动的抵触部。

2.根据权利要求1所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：该吸合部为磁力吸合部或负压吸合部。

3.根据权利要求2所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：该吸合部为磁力辊，该磁力辊枢设安装于该旋转臂上；该磁力滚的外壁面能抵触于箱格门上，以形成该抵触部。

4.根据权利要求1所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：该开口部的位置设有竖直延伸的滑动轨，该活动门通过该滑动轨能上下滑动地设于该机器人主体上；该旋转臂以竖直设置的枢接轴枢设于该滑动轨内侧的位置，该驱动机构为设于该枢接轴位置的驱动电机。

5.根据权利要求1所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：还包括取放件装置，该取放件装置设于该机器人主体内，其包括升降机构、平移机构以及输送机构，该升降机构设于该机器人主体上，该平移机构设于该升降机构上，该输送机构设于该平移机构上。

6.根据权利要求5所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：该输送机构为一梳状镂空的梳状叉；该储物装置还包括一与该梳状叉适配的梳状支架，该梳状支架设于该储物箱格的底面上，以用于支承并抬高储物箱格内的物品。

7.根据权利要求5所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：该输送机构包括输送带组件以及输送电机，该输送电机与该输送带组件传动连接。

8.根据权利要求7所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：

该输送机构还包括一摩擦辊；定义该输送带组件朝向该开口部的方向为前方，该摩擦辊设于输送带组件前方的位置，且设于该输送带竖直方向的下方位置；

该储物箱格内设有被动输送带，该被动输送带包括安装架，该安装架的前后两端各设有一转轴，多根环形的传输皮带间隔地套设于两该转轴上，进而形成一梳状结构的被动输送带。

9.根据权利要求7所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：该输送带组件包括多条平行间隔设置的环形输送带；该输送机构还包括举升机构，该举升机构上设有与该输送带组件适配梳状镂空的梳状托架，以用于举升该输送带组件上的物品。

10.根据权利要求1-9任一权利要求所述的移动机器人自动存取系统，其特征在于：还包括顶部开门组件，该顶部开门组件通过一锁合件设于该机器人主体的顶部，以用于从顶部打开储物空腔。