[发明专利]柔性连接装置、载体及其控制方法

权利要求书

1.一种柔性连接装置，其特征在于，应用于载体中，所述载体包括：第一转动件、与第一转动件转动相连的第二转动件和与第二转动件相连的承载件，用于驱动第二转动件相对于第一转动件转动的第一驱动装置，用于驱动承载件相对于第二转动件转动的第二驱动装置；

所述柔性连接装置用于与所述第一驱动装置、第二驱动装置和所述载体连接，所述柔性连接装置分别为所述第一驱动装置和所述第二驱动装置提供驱动信号和/或能量；

所述柔性连接装置包括：

与承载件相连的第一端部、自第一端部延伸的第一连接部、自第一连接部的末端延伸的第二端部、与第二端部相连的第三端部、分别与第二端部和第三端部相连的第二连接部和与第二连接部的末端相连的第四端部。

2.如权利要求1所述的柔性连接装置，其特征在于，所述第四端部与所述第一驱动装置中的第一驱动模块相连；所述第一驱动模块与所述第一驱动装置中的第一驱动电机电连接。

3.如权利要求1所述的柔性连接装置，其特征在于，所述第二端部与所述第二驱动装置中的第二驱动模块连接，所述第二驱动模块与所述第二驱动装置中的第二驱动电机电连接。

4.根据权利要求1所述的柔性连接装置，其特征在于，所述第一端部与所述承载件的基板相连。

5.如权利要求1所述的柔性连接装置，其特征在于，

所述第二连接部沿着第一转动件的竖直支臂延伸，夹设在第一转动件的连接壁和第二转动件的转动支臂之间且位于所述第一转动件的第一固定部和第二固定部之间，并穿出第一转动件的贯穿口并围绕在第二转动件的转动支臂上。

6.如权利要求1所述的柔性连接装置，其特征在于，所述第一连接部同时预绕在第二转动件的第二固持支臂的缠绕部和承载件的承载轴上；其中所述第二固持支臂的缠绕部是自支臂部向远离支臂部延伸并围绕第二转动轴设置的。

7.一种载体，其特征在于，包括：第一转动件、与第一转动件转动相连的第二转动件、与第二转动件相连的承载件、用于驱动第二转动件相对于第一转动件转动的第一驱动装置、用于驱动承载件相对于第二转动件转动的第二驱动装置、用于与所述第一驱动装置、第二驱动装置和承载件连接的柔性连接装置；

所述柔性连接装置分别为所述第一驱动装置和所述第二驱动装置提供驱动信号和/或能量；

所述柔性连接装置包括：

与承载件相连的第一端部、自第一端部延伸的第一连接部、自第一连接部的末端延伸的第二端部、与第二端部相连的第三端部、分别与第二端部和第三端部相连的第二连接部和与第二连接部的末端相连的第四端部。

8.如权利要求7所述的载体，其特征在于，所述第一驱动装置包括：

第一驱动电机，其包括第一定子、相对于第一定子转动的第一转子和与第一转子相连的第一转动轴；

与第一驱动电机电连接的第一驱动模块，其包括驱动第一驱动电机的第一驱动器；

所述第一驱动装置还设有套设在第一驱动电机的第一转动轴的第一电位器，所述第一电位器用于测量第一转子相对于第一定子位置关系生成第一位置信号并将所述第一位置信号反馈给第一驱动模块的第一驱动器，所述第一驱动器根据所述第一位置信号发出第一驱动信号，所述第一驱动信号用于驱动第一驱动电机。

9.如权利要求8所述的载体，其特征在于，

所述第四端部与所述第一驱动模块相连。

10.如权利要求8所述的载体，其特征在于：所述第一驱动装置还包括向第一驱动器发送第一控制指令的控制器，所述第一驱动器根据所述第一控制指令控制第一驱动电机。