[发明专利]涂胶装置及其涂胶方法

权利要求书

1.一种涂胶装置，能够用于对弧形工件的内侧或者外侧进行涂胶，其特征在于，所述涂胶装置包括：

工作台，所述工作台能够用于放置弧形工件；

支撑台，所述支撑台设在所述工作台上方；

三轴运动平台，所述三轴运动平台沿X轴、Y轴和Z轴方向可活动地设在所述支撑台上，所述X轴和所述Y轴分别沿水平方向延伸且互相垂直，所述Z轴沿竖直方向延伸；

旋转调节组件，所述旋转调节组件绕所述Z轴可枢转地设在所述三轴运动平台上；

半径调节组件，所述半径调节组件与所述旋转调节组件相连，所述半径调节组件绕沿水平方向延伸的轴线可枢转以调节其至少一部分相对于所述Z轴的水平距离；

倾斜角度调节组件，所述倾斜角度调节组件与所述半径调节组件相连，所述倾斜角度调节组件的至少一部分相对于竖直方向的角度可调节；

涂胶组件，所述涂胶组件与所述倾斜角度调节组件相连以用于涂胶。

2.根据权利要求1所述的涂胶装置，其特征在于，所述旋转调节组件包括：

竖直旋转轴，所述竖直旋转轴沿所述Z轴方向延伸；

竖直驱动组件，所述竖直驱动组件与所述竖直旋转轴相连以驱动所述竖直旋转轴绕其轴线方向旋转。

3.根据权利要求1所述的涂胶装置，其特征在于，所述半径调节组件包括：

水平旋转轴，所述水平旋转轴沿水平方向延伸地与所述旋转调节组件相连；

水平驱动组件，所述水平驱动组件与所述水平旋转轴相连以驱动所述水平旋转轴绕其轴线方向旋转；

活动件，所述活动件绕所述水平旋转轴的轴线可枢转地与所述水平旋转轴相连以调节与所述Z轴的水平距离。

4.根据权利要求3所述的涂胶装置，其特征在于，所述倾斜角度调节组件包括：

连接部，所述连接部与所述活动件相连；

调节部，所述调节部与所述连接部可活动地相连；

夹持部，所述夹持部能够夹持所述涂胶组件，所述夹持部与所述调节部相连并根据所述调节部的位置调节所述涂胶组件相对于竖直方向的角度。

5.根据权利要求4所述的涂胶装置，其特征在于，所述连接部上设有沿水平方向延伸的轨道，所述调节部沿所述轨道可活动地设在所述连接部上。

6.根据权利要求5所述的涂胶装置，其特征在于，所述涂胶组件形成为柱状，所述涂胶组件的一端与所述活动件的另一端相连，所述涂胶组件的另一端根据所述调节部的位置调节其轴线相对于竖直方向的角度。

7.一种根据权利要求1-6中任一项所述的涂胶装置的涂胶方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过采集图像对旋转调节组件的坐标进行标定；

S2、将旋转调节组件移动至弧形工件的上方，通过采集图像获取所述旋转调节组件的坐标，并根据标定结果调整所述旋转调节组件的位置至所述工件的实际圆心处；

S3、所述旋转调节组件沿其轴线方向旋转，所述旋转调节组件带动所述涂胶组件在所述工件上沿着弧形轨迹进行涂胶。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤S1包括：

S11、通过机械臂将所述旋转调节组件移动至空白处，所述旋转调节组件绕其轴线方向旋转，所述旋转调节组件驱动所述涂胶组件沿着圆形轨迹运动绘制一个圆形，所述机械臂的坐标为(X0,Y0)；

S12、通过所述机械臂将图像采集组件移动至所述圆形的上方，所述机械臂的坐标为(X1,Y1)；

S13、通过所述图像采集组件采集图像，计算出所述圆形的圆心距离所述图像采集组件的视野中心偏移值(ρX1，ρY1)；

S14、调整所述半径调节组件以使绘制出的圆弧半径与所述工件的半径一致；

S15、调整所述涂胶组件的Z轴坐标以使所述涂胶组件与所述工件的高度一致，所述机械臂的Z轴坐标标记为Z0。