[发明专利]一种控制机器人进行清扫的方法及装置

说明书

本发明公开了一种控制机器人进行清扫的方法，包括：在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达目标区域；在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。本发明解决了现有技术中的扫地机器人在遇到无法到达的区域时，会出现清扫时间过长的技术问题，实现了缩短扫地机器人的清扫时间技术效果。同时，本发明还公开了一种控制机器人进行清扫的装置。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种控制机器人进行清扫的方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。

现有技术中，扫地机器人在执行清扫任务时，若遇到障碍物导致某一区域无法进入，扫地机器人将会不断进行尝试，直到进入该区域为止，但这会严重拖慢清扫节奏，导致清扫时间过长。

发明内容

本申请实施例通过提供一种控制机器人进行清扫的方法及装置，解决了现有技术中的扫地机器人在遇到无法到达的区域时，会出现清扫时间过长的技术问题，实现了缩短扫地机器人的清扫时间技术效果。

第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种控制机器人进行清扫的方法，包括：

在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域；

在环境地图中将所述目标区域的当前状态由第一状态修改为第二状态，所述第一状态用于表示所述机器人可以到达所述目标区域，所述第二状态用于表示所述机器人无法到达所述目标区域；

在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫。

优选地，所述在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域，包括：

在所述机器人沿着第一清扫线进行清扫时，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；

若脱困失败，则确定被所述障碍物阻挡的清扫线无法到达；

将被所述障碍物阻挡的清扫线确定为所述目标区域。

优选地，所述在机器人执行清扫任务时，若发现某一区域无法到达，则将所述区域确定为目标区域，包括：

在所述机器人进入第一区块过程中，若遇到障碍物，则启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困；

若脱困失败，则确定所述第一区块无法到达；

将所述第一区块确定为所述目标区域。

优选地，所述启动脱困逻辑控制所述机器人进行脱困，包括：

在所述障碍物附近确定多个脱困点；

控制所述机器人依次基于每个脱困点进行脱困行走，以尝试绕开所述障碍物；

若基于任一脱困点都无法绕开所述障碍物，则确定脱困失败。

优选地，所述在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫，包括：

从所述环境地区中选择与所述第一清扫线不同的第二清扫线，所述第二清扫线是与所述机器人最近的待清扫的清扫线；

控制所述机器人沿着所述第二清扫线进行清扫。

优选地，在所述环境地图中选择其他区域继续进行清扫，包括：