[发明专利]一种铲刀及铲刀控制方法

说明书

本发明涉及工程机械领域，具体公开了一种铲刀及其控制方法，该铲刀包括铲刀本体，其包括中间刀头和两个分别铰接于中间刀头两端的第一刀头；支架，连接于中间刀头；及两个驱动单元，转动设于支架上，且其活动端分别转动连接于两个第一刀头，且能够分别驱动两个第一刀头相对于中间刀头转动；两个第一刀头上均设有用于检测第一刀头旋转角度的倾角传感器及用于检测第一刀头承受的来自作业物料压力的压力传感器。本发明实现了铲刀类型的自动变换，使各个作业阶段中的铲刀均具有最佳性能，满足不同施工阶段的施工需求，扩大了采用该铲刀的工程车辆的应用范围，能够进行自动更换铲刀类型，减少人力操作时间，极大提高了作业效率。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种铲刀及其控制方法。

背景技术

现有的铲刀有多种类型，包括U型铲刀、半U型铲刀、直倾铲刀和分土铲刀等类型。铲刀在应用于推土机等工程车辆进行推土作业时，一般一个推土作业过程主要包括切土、集土、运土和卸土四大阶段，为了提高作业效率以及满足各施工阶段的最佳施工需求，不同的施工阶段需要采用不同类型的铲刀，如在切土阶段需要采用具有较强切削功能的直倾铲刀，在集土阶段需要采用具有较强集土能力的半U型铲刀，在运土阶段需要采用需要较强运土能力的U型铲刀。

但现有的推土机只能配备单一类型的推土铲刀，功能单一，不能根据施工阶段的实际需求更换铲刀类型，导致推土机应用范围减小。

发明内容

本发明的目的在于提供一种铲刀及其控制方法，能够根据相应施工阶段的施工需求自动更换铲刀类型，以满足不同施工阶段的施工需求。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种铲刀，包括：

铲刀本体，其包括中间刀头和两个分别铰接于所述中间刀头两端的第一刀头；

支架，连接于所述中间刀头；及

两个驱动单元，转动设于所述支架上，且其活动端分别转动连接于两个所述第一刀头，且能够分别驱动两个所述第一刀头相对于所述中间刀头转动预设角度；

两个所述第一刀头上均设有用于检测所述第一刀头旋转角度的倾角传感器及用于检测所述第一刀头承受的来自作业物料压力的压力传感器。

进一步地，所述压力传感器和所述倾角传感器均设于所述第一刀头背部的中上部。

一种上述铲刀的控制方法，包括自动控制模式和手动控制模式，人为选择自动控制模式或手动控制模式控制铲刀工作；

所述自动控制模式包括：根据压力传感器的检测信号对应的压力确定第一刀头的工作面与基准工作面之间的预设夹角；

所述手动控制模式包括第一手动控制模式和/或第二手动控制模式，所述第一手动控制模式包括：手动输入预设角度，使每个所述第一刀头的工作面与所述基准工作面之间的夹角等于所述预设角度；所述第二手动控制模式包括：任意选择多种预设模式中的一种模式控制铲刀工作；

其中，所述基准工作面指的是两个所述第一刀头与所述中间刀头形成直倾铲刀时所述第一刀头的工作面所在的平面。

进一步地，所述自动控制模式包括以下步骤：

分别获取两个所述压力传感器的检测信号对应的压力，分别为F1、F2；

判断F1和F2差值的绝对值是否大于等于预设值；

若是，则根据F1、F2分别确定两个所述第一刀头的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角；否则，两个所述第一刀头的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角相等，且根据F1和F2中的最大力确定所述预设夹角；

驱动单元动作，使所述第一刀头的工作面与所述基准工作面呈对应的预设夹角。