[发明专利]一种铲刀及铲刀控制方法

权利要求书

1.一种铲刀的控制方法，其特征在于，铲刀包括：铲刀本体(1)，其包括中间刀头(12)和两个分别铰接于所述中间刀头(12)两端的第一刀头(11)；

支架(3)，其连接于所述中间刀头(12)；及

两个驱动单元(5)，其转动设于所述支架(3)上，且其活动端分别转动连接于两个所述第一刀头(11)，且能够分别驱动两个所述第一刀头(11)相对于所述中间刀头(12)转动；

两个所述第一刀头(11)上均设有用于检测所述第一刀头(11)旋转角度的倾角传感器及用于检测所述第一刀头(11)承受的来自作业物料压力的压力传感器；

所述铲刀的控制方法包括自动控制模式和手动控制模式，人为选择自动控制模式或手动控制模式控制铲刀工作；

所述自动控制模式包括：根据压力传感器的检测信号对应的压力确定所述第一刀头(11)的工作面与基准工作面之间的预设夹角；

所述手动控制模式包括第一手动控制模式和/或第二手动控制模式，所述第一手动控制模式包括：手动输入预设角度，使所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面之间的夹角等于所述预设角度；所述第二手动控制模式包括：任意选择多种预设模式中的一种模式控制铲刀工作；

其中，所述基准工作面指的是两个所述第一刀头(11)与所述中间刀头(12)形成直倾铲刀时所述第一刀头(11)的工作面所在的平面；

所述自动控制模式包括以下步骤：

分别获取两个所述压力传感器的检测信号对应的压力，分别为F1、F2；

判断F1和F2差值的绝对值是否大于等于预设值；

若是，则根据F1、F2分别确定两个所述第一刀头(11)的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角；否则，两个所述第一刀头(11)的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角相等，且根据F1和F2中的最大力确定所述预设夹角；

驱动单元(5)动作，使所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面呈对应的预设夹角。

2.根据权利要求1所述的铲刀的控制方法，其特征在于，根据F1、F2分别确定两个所述第一刀头(11)的工作面和所述基准工作面之间的预设夹角，包括：

若压力不大于第一基准力，则以第一基准力对应的夹角作为对应的第一刀头(11)的工作面和基准工作面之间的预设夹角；

若压力大于等于第二基准力，则以第二基准力对应的夹角作为对应的第一刀头(11)的工作面和基准工作面之间的预设夹角；

若压力大于第一基准力且小于第二基准力，则以该压力对应的夹角作为对应的第一刀头(11)的工作面和基准工作面之间的预设夹角；

其中所述第二基准力指的是所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面之间的夹角达到最大时对应的最小压力。

3.根据权利要求2所述的铲刀的控制方法，其特征在于，根据F1和F2中的最大力确定所述预设夹角，包括：

判断F1和F2中的最大力是否大于所述第一基准力；

若是，则以所述最大力对应的夹角作为预设夹角；若否，则以所述第一基准力对应的夹角作为预设夹角。

4.根据权利要求3所述的铲刀的控制方法，其特征在于，以所述最大力对应的夹角作为预设夹角之前，还包括：

判断F1和F2中的最大力是否大于等于所述第二基准力；

若是，则以所述第二基准力对应的夹角作为预设夹角；若否，则以所述最大力对应的夹角作为预设夹角。

5.根据权利要求2或4所述的铲刀的控制方法，其特征在于，在所述自动控制模式下，所述压力传感器的检测信号对应的压力在第一基准力和第二基准力之间时，所述压力传感器的检测信号对应的压力和所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面之间的预设夹角呈正比例线性关系。

6.根据权利要求1所述的铲刀的控制方法，其特征在于，所述第一手动控制模式包括以下步骤：

手动输入预设角度；

判断所述预设角度是否在预设范围内；

若是，则驱动单元(5)动作，使所述第一刀头(11)的工作面与所述基准工作面之间的夹角等于所述预设角度；若否，则提示所述预设角度不满足要求。