[发明专利]一种AGV安全控制系统和AGV

说明书

本发明公开了一种AGV安全控制系统，包括用于在检测到车辆碰撞动作后即发出碰撞信号的车辆碰撞传感器；用于根据接收的关闭车辆急停状态指令输出解锁信号的急停解锁装置；用于在接收到碰撞信号后保持急停信号的输出并停止对后续碰撞信号变化的响应直至所述解锁信号的输入的急停控制电路，该安全控制系统避免碰撞后产生的震动导致碰撞信号输入波动导致AGV小车反复启停，提高了AGV安全控制系统的可靠性和稳定性。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种AGV安全控制系统和AGV小车。

背景技术

AGV(Automatic Guided Vehicle)，即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。同其他自动化设备一样，安全装置是其最重要的组成部分之一。现代化的生产环境之中，人与各种机械设施处于同一环境中，AGV作为一种运动中的动作功能机械，其安全保障功能尤为重要。安全装置的作用包括防止设备在运行中出错，也预防运行出错对人员及其运行环境设施产生的影响，安全装置的功用除了保护AGV自身安全，以及维护AGV功用的顺利完成外，还在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。

而碰撞检测电路作为AGV小车的重要安全保护装置，通常用于检测AGV小车是否发生碰撞，发生碰撞后立即输出急停信号，控制AGV小车停止。碰撞检测电路失效可能会导致AGV小车碰撞时失控，造成安全事故。在现有技术中，碰撞检测电路常采用附图1所示的方案，当发生碰撞时，传感器碰撞信号输入给MCU，MCU通过内部处理逻辑，控制急停信号输出。该碰撞检测电路方案具有逻辑简单、电路简洁的特点，但是所有逻辑都必须依靠MCU，而MCU作为集成半导体器件，出现异常的概率很高。而当MCU处于异常状态，此时碰撞信号输入将不能及时的控制急停信号的输出。而且，当MCU控制急停信号输出时，出现异常复位，急停信号输出容易产生波动，导致AGV小车出现反复的启停动作，极易造成二次事故和损坏的发生，因此在一些严苛恶劣的工作环境中，此类碰撞检测电路组成的安全控制装置的可靠性和稳定性将都很难满足要求。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种AGV安全控制系统，包括用于在检测到车辆碰撞动作后即发出碰撞信号的车辆碰撞传感器；用于根据接收的关闭车辆急停状态指令输出解锁信号的急停解锁装置；用于在接收到碰撞信号后保持急停信号的输出，并停止对后续碰撞信号变化的响应直至所述解锁信号的输入的急停控制电路。

进一步的，所述急停控制电路包括信号获取隔离单元和信号保持单元，所述信号获取隔离单元的第一输入端与车辆碰撞传感器连接，所述信号获取隔离单元的第二输入端与急停解锁装置连接，所述信号保持单元输入端与信号获取隔离单元输出端连接；所述信号获取隔离单元在收到所述碰撞信号后立即向所述信号保持单元发出第一控制信号，并在未收到所述解锁信号时停止对后续碰撞信号变化的响应；所述信号保持单元在收到所述第一控制信号后输出急停信号控制外部AGV电机的停转。

进一步的，所述信号获取隔离单元第二输入端在收到解锁信号，同时且第一输入端未收到碰撞信号时，向所述信号保持单元发出第二控制信号，所述信号保持单元在收到所述第二控制信号后取消急停信号以控制外部AGV电机的启动。

进一步的，所述信号获取隔离单元包括跟随器U1、跟随器U2、二极管D1、二极管D2和电阻R3，所述跟随器U1输入端与车辆碰撞传感器连接，跟随器U1输出端连接二极管D1阳极，二极管D1阴极与二极管D2阳极连接，所述二极管D2阴极通过电阻R3与跟随器U2输出端连接，所述跟随器U2输入端与与急停解锁装置连接，所述二极管D1阴极连接所述信号保持单元输入端。

进一步的，所述信号保持单元包括跟随器U3、跟随器U4、电阻R1和电容C1，所述跟随器U3输入端连接二极管D1阴极，跟随器U3输出端连接跟随器U4输入端，所述跟随器U4输出端通过电阻R1与跟随器U3输入端连接，所述电容C1一端连接电阻R1而另一端接地，所述跟随器U3输出端与外部AGV电机连接。