[发明专利]一种机器人清扫房间的方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人清扫房间的方法，其特征在于，包括：

记录所述机器人沿墙清扫的路径；

根据记录的所述路径，判断是否存在闭合路径；

若存在闭合路径，则获取所述闭合路径的闭合点；

判断获取的所述闭合点与所述路径的起点是否重合；

若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行脱困动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫，所述脱困动作包括所述机器人撞击障碍物、等待障碍物离开和沿墙寻找下一个出口；

若在第二预设时长内所述障碍物未离开，则控制所述机器人沿第二规划路径执行清扫动作，以完成对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域的清扫；

若在所述机器人沿第二规划路径对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域进行清扫后所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫；控制所述机器人沿第三规划路径执行清扫动作，以完成对继续沿墙清扫的房间内除继续沿墙区域以外的其它区域的清扫；

所述控制所述机器人沿第三规划路径执行清扫动作，以完成对继续沿墙清扫的房间内除继续沿墙区域以外的其它区域的清扫包括：

检测是否有被重复沿墙的墙体；

若检测到有被重复沿墙的墙体，则按照预设规则规划出一条路径，以使得所述机器人回到沿墙末点；

控制所述机器人从所述沿墙末点沿墙至所述起点；

控制所述机器人沿第三规划路径执行清扫动作，以完成对继续沿墙清扫的房间内除继续沿墙区域以外的其它区域的清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行脱困动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫包括：

若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行撞击障碍物动作；

判断在第一预设时长内所述障碍物是否被推开；

若在第一预设时长内所述障碍物被推开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述障碍物被推开时，若所述闭合路径出现新的缺口，则将所述缺口作为一面虚拟墙，使得所述机器人不会通过所述缺口进入到已沿墙的区域，控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在第一预设时长内所述障碍物未被推开，则控制所述机器人沿第一规划路径执行清扫动作，以完成对异常闭合路径围成的区域中除沿墙区域以外的其它区域的清扫。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行脱困动作，以使得所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫包括：

若所述闭合点与起点不重合，则控制所述机器人执行等待障碍物离开动作；

判断在第二预设时长内所述障碍物是否离开；

若在第二预设时长内所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述若第二预设时长内所述障碍物离开，则控制所述机器人继续对未沿墙区域进行沿墙清扫之后，还包括：

控制所述机器人分别对每个房间内除沿墙区域以外的其它区域进行清扫。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人回到沿墙末点包括：

所述机器人按照规划后的路径从所述起点回到沿墙末点，所述沿墙末点为第一房间中离所述起点最近的沿墙末点。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。