[发明专利]一种纯人力外骨骼躯干系统在审
| 申请号： | 201811093931.5 | 申请日： | 2018-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN108972516A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 孙江宏;刘昌霖 | 申请（专利权）人： | 天津大衍天成科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 张月 |
| 地址： | 301701 天津市武清区汽车产业*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转动套 躯干 固接 上连接件 竖直杆 下端 外骨骼躯干 躯干框架 下连接件 连接件 外骨骼 机械外骨骼 螺栓 动力控制 竖直设置 同轴设置 外端部 易安装 圆弧形 上端 转轴 机器人 串联 | ||
1.一种纯人力外骨骼躯干系统，其特征在于：包括躯干框架，躯干框架的中部设置有竖直设置的躯干竖直杆(206)，躯干竖直杆(206)的下端固接有上下部连接件，上下部连接件包括上连接件(207)和下连接件(210)，上连接件(207)的上部与躯干竖直杆(206)的下端通过螺栓固接，上连接件(207)的下端固接有圆柱形上转动套(208)，下连接件(210)的上端固接有圆弧形的下转动套(209)，上转动套(208)与下转动套(209)同轴设置，上转动套(208)与下转动套(209)通过转轴串联后两侧的外端部固定，上转动套(208)与下转动套(209)能够相对转动。
2.根据权利要求1所述的纯人力外骨骼躯干系统，其特征在于：上转动套(208)上设置有凸起部(2081)，下转动套(209)上开有与凸起部(2081)配合的缺口部(2091)，凸起部(2081)能够在缺口部(2091)转动，凸起部(2081)的横截面弧长小于缺口部(2091)的横截面弧长。
3.根据权利要求2所述的纯人力外骨骼躯干系统，其特征在于：上转动套(208)能够相对于下转动套(209)转动20度的角度。
4.根据权利要求1所述的纯人力外骨骼躯干系统，其特征在于：躯干框架包括上、下横梁(201、202)，上、下横梁(201、202)的两端分别与左、右边框(203、204)的端部通过合页(205)连接，合页(205)的一侧固定在上横梁(201)或者下横梁(202)的端部，合页(205)的另外一侧固定在左边框(203)或者右边框(204)的端部，合页(205)设置在躯干框架的同一侧。
5.根据权利要求1所述的纯人力外骨骼躯干系统，其特征在于：下转动套(209)的下部为竖直连接部，竖直连接部的下端与球面副(213)的上端连接，球面副(213)的下端与横向连接件(214)的上端面固接，横向连接件(214)与纯人力外骨骼下肢系统(3)的胯部固接。
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