[发明专利]无人机、数据处理装置、路径选定装置、处理方法及程序

说明书

使无人机以最适合的路径返回或者着陆。一种路径选定装置，控制无人机的飞行，具有：着陆位置信息接收部，接收该无人机的着陆位置；机体位置信息接收部，接收该无人机的当前位置；扫描数据接收部，能够接收由该无人机所具有的激光扫描仪所扫描的扫描对象的三维扫描数据；扫描地图创建部，基于所述扫描数据接收部所接收的述三维扫描数据创建三维地图；禁飞场所提取部，在所述三维地图提取构成飞行障碍的禁飞场所；路径选定部，在所述三维地图中，选定从所述无人机的当前位置到所述着陆位置为止并且能够避开所述禁飞场所的所述无人机的飞行路径。

技术领域

本发明涉及一种使无人驾驶飞机(以下,称为无人机)以最适合的路径返回或着陆的技术。

背景技术

已有通过TS(total station：全站仪)对飞行的UAV(Unmanned Aerial Vehicle：无人驾驶飞行器)进行跟踪，并使用TS所具有的激光测距功能来确定UAV的位置的方法(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：US2014/0210663号公报

发明内容

发明要解决的问题

在UAV等无人机的飞行过程中，有时因自身所搭载的电池电力降低或与无线操作机的通信被遮断等原因而导致必须使飞机紧急返回。在目前的紧急应对措施中，存在为了避开障碍物而以飞行时的最高高度返回的方法或使无人机就地着陆的方法等。然而，以飞行时的最高高度返回会加大电池消耗量，由于有时着陆地点状况未知，因而使无人机就地着陆风险很大。因此，本发明的目的在于，改进与能够降低风险的无人机返回时及着陆时的动作相关的技术。

用于解决问题的手段

第一方案所述的发明为一种路径选定装置，用于控制无人机的飞行，具有：着陆位置信息接收部，接收该无人机的着陆位置；机体位置信息接收部，接收该无人机的当前位置；扫描数据接收部，能够接收由该无人机所具有的激光扫描仪进行扫描而获取的扫描对象的三维扫描数据；扫描地图创建部，基于所述扫描数据接收部所接收的所述三维扫描数据，创建三维地图；禁飞场所提取部，在所述三维地图中提取构成飞行障碍的禁飞场所；以及路径选定部，在所述三维地图中，选定从所述无人机的当前位置到所述着陆位置为止并且能够避开所述禁飞场所的所述无人机的飞行路径。

第二方案所述的发明的特征在于，在第一方案所述的发明中，所述扫描地图创建部，将无人机所具有的激光扫描仪没能获得三维扫描数据的场所，以立体方式表现在所述三维地图上；所述禁飞场所提取部，将在所述三维地图上以立体方式地表现的无人机所具有的激光扫描仪没能获得三维扫描数据的场所，作为所述禁飞场所。

第三方案所述的发明的特征在于，在第一方案或第二方案所述的发明中，具有机体操纵信号生成部，其生成使该无人机在由所述路径选定部选定的飞行路径上飞行的信号。第四方案所述的发明的特征在于，在第一～三方案中任一项所述的发明中，具有可着陆地点检索部，其根据所述三维地图检索该无人机可着陆的场所；所述路径选定部将由所述可着陆地点检索部检索出的该无人机可着陆的场所作为所述着陆位置，来选定该无人机的路径。

第五方案所述的发明的特征在于，在第一～四方案中任一项所述的发明中，具有外部创建地图接收部，接收在该无人机外创建的所述三维地图；所述路径选定部使用所述外部创建地图接收部接收的所述三维地图选定该无人机的路径。

第六方案所述的发明的特征在于，在第一～五方案中任一项所述的发明中，具有飞行距离计算部和电池消耗量计算部中的至少一者，该飞行距离计算部能够算出使该无人机在由所述路径选定部选定的飞行路径上飞行时的飞行距离，该电池消耗量计算部能够算出使该无人机在由所述路径选定部选定的飞行路径上飞行时的电池消耗量；所述路径选定部将飞行距离和电池消耗量中的至少一者作为路径选定要素来选定无人机的路径。