[发明专利]无人机、数据处理装置、路径选定装置、处理方法及程序

权利要求书

1.一种路径选定装置，用于控制无人机的飞行，其特征在于，具有：

着陆位置信息接收部，接收该无人机的着陆位置；

机体位置信息接收部，接收该无人机的当前位置；

扫描数据接收部，能够接收由该无人机所具有的激光扫描仪进行扫描而获取的扫描对象的三维扫描数据；

扫描地图创建部，基于所述扫描数据接收部所接收的所述三维扫描数据，创建三维地图；

禁飞场所提取部，在所述三维地图中提取构成飞行障碍的禁飞场所；以及

路径选定部，在所述三维地图中，选定从所述无人机的当前位置到所述着陆位置为止并且能够避开所述禁飞场所的所述无人机的飞行路径。

2.根据权利要求1所述的路径选定装置，其特征在于，

所述扫描地图创建部，将无人机所具有的激光扫描仪没能获得三维扫描数据的场所，以立体方式表现在所述三维地图上；

所述禁飞场所提取部，将在所述三维地图上以立体方式地表现的无人机所具有的激光扫描仪没能获得三维扫描数据的场所，作为所述禁飞场所。

3.根据权利要求1所述的路径选定装置，其特征在于，

具有机体操纵信号生成部，生成使该无人机在由所述路径选定部选定的飞行路径上飞行的信号。

4.根据权利要求1所述的路径选定装置，其特征在于，

具有可着陆地点检索部，其根据所述三维地图，检索该无人机可着陆的场所；

所述路径选定部，将由所述可着陆地点检索部检索出的该无人机可着陆的场所作为所述着陆位置，来选定该无人机的路径。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的路径选定装置，其特征在于，

具有外部创建地图接收部，其接收在该无人机外创建的所述三维地图；

所述路径选定部，使用所述外部创建地图接收部接收的所述三维地图，来选定该无人机的路径。

6.根据权利要求1所述的路径选定装置，其特征在于，

具有飞行距离计算部和电池消耗量计算部中的至少一者，

该飞行距离计算部，能够算出使该无人机在由所述路径选定部选定的飞行路径上飞行时的飞行距离，

该电池消耗量计算部，能够算出使该无人机在由所述路径选定部选定的飞行路径上飞行时的电池消耗量；

所述路径选定部，将飞行距离和电池消耗量中的至少一者作为路径选定要素，来选定无人机的路径。

7.一种无人机的控制方法，控制无人机的飞行，其特征在于，具有：

着陆位置信息接收步骤，接收该无人机的着陆位置；

机体位置信息接收步骤，接收该无人机的当前位置；

扫描数据接收步骤，能够接收通过该无人机所具有的激光扫描仪进行扫描而获取的扫描对象的三维扫描数据；

扫描地图创建步骤，基于通过所述扫描数据接收步骤接收的所述三维扫描数据，来创建三维地图；

禁飞场所提取步骤，在所述三维地图中提取构成飞行障碍的禁飞场所；以及

路径选定步骤，在所述三维地图中，选定从所述无人机的当前位置到所述着陆位置为止并且能够避开所述禁飞场所的所述无人机的飞行路径。

8.一种路径选定用程序，是由计算机读取并执行的无人机的飞行控制程序，其特征在于，

使计算机发挥如下功能：

着陆位置信息接收部，接收该无人机的着陆位置；

机体位置信息接收部，接收该无人机的当前位置；

扫描数据接收部，能够接收通过该无人机所具有的激光扫描仪进行扫描而获取的扫描对象的三维扫描数据；

扫描地图创建部，基于由所述扫描数据接收部接收的所述三维扫描数据，来创建三维地图；

禁飞场所提取部，在所述三维地图中提取构成飞行障碍的禁飞场所；以及

路径选定部，在所述三维地图中，选定从所述无人机的当前位置到所述着陆位置为止并且能够避开所述禁飞场所的所述无人机的飞行路径。