[发明专利]路况信息识别方法及终端设备

说明书

本发明涉及计算机技术领域，提供了一种路况信息识别方法及终端设备。该方法包括：获取探测装置探测到的运动目标周围预设区域的探测数据；获取探测坐标系及上一时刻的地面模型信息，并根据所述上一时刻的地面模型信息、所述探测数据和所述运动目标的运动信息对当前时刻的地面模型信息进行拟合；根据所述当前时刻的地面模型信息将所述探测数据中的数据点划分为地面数据点和非地面数据点，并根据各个非地面数据点之间的距离将所有非地面数据点划分为至少一个数据点集；根据所述当前时刻的地面模型信息确定所述至少一个数据点集对应的区域的轮廓信息。本发明能够提高路况信息的识别准确度，保证运动目标在复杂路况下行走的安全性和平稳性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种路况信息识别方法及终端设备。

背景技术

巡逻机器人、送货机器人等智能设备的运行环境为工业园区、检查站、变电站等，其行走区域通常为路肩人行道、娱乐广场等非机动车区域。这些区域具有路面类型多样化、地面障碍物随机性大等特点，智能设备需要对路面状况进行分析，判断可行驶区域，才能实现可靠的行走行为。然而目前的路况信息识别方法识别准确度差，导致智能设备行走平稳性差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了路况信息识别及终端设备，以解决目前的路况信息识别方法识别准确度差，导致运动目标行走平稳性差的问题。

本发明实施例的第一方面提供了路况信息识别方法，包括：

获取探测装置探测到的运动目标周围预设区域的探测数据；所述探测装置安装于所述运动目标上；所述探测数据包括多个数据点；

获取探测坐标系及上一时刻的地面模型信息，并根据所述上一时刻的地面模型信息、所述探测数据和所述运动目标的运动信息对当前时刻的地面模型信息进行拟合；

根据所述当前时刻的地面模型信息将所述探测数据中的数据点划分为地面数据点和非地面数据点，并根据各个非地面数据点之间的距离将所有非地面数据点划分为至少一个数据点集；

根据所述当前时刻的地面模型信息确定所述至少一个数据点集对应的区域的轮廓信息。

本发明实施例的第二方面提供了终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中的路况信息识别方法。

本发明实施例的第三方面提供了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的路况信息识别方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：根据上一时刻的地面模型信息、探测数据和运动目标的运动信息对当前时刻的地面模型信息进行拟合，能够准确确定出当前时刻的地面模型信息；根据当前时刻的地面模型信息将探测数据中的数据点划分为地面数据点和非地面数据点，并根据各个非地面数据点之间的距离将所有非地面数据点划分为至少一个数据点集，能够对探测到的数据点进行分类，将同一区域的数据点划分到一个数据点集中；根据当前时刻的地面模型信息确定至少一个数据点集对应的区域的轮廓信息，能够得到各数据点集相对于地面的轮廓信息，从而实现对路况信息的识别。本发明实施例通过上一时刻的地面模型信息、探测数据和运动目标的运动信息拟合得到当前时刻的地面模型信息，再根据当前时刻的地面模型信息确定非地面数据点形成的数据点集所对应的区域的轮廓信息，能够提高路况信息的识别准确度，为运动目标运动提供准确可靠的路面信息，保证运动目标在复杂路况下行走的安全性和平稳性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的路况信息识别方法的实现流程图；