[发明专利]路况信息识别方法及终端设备

权利要求书

1.一种路况信息识别方法，其特征在于，包括：

获取探测装置探测到的运动目标周围预设区域的探测数据；所述探测装置安装于所述运动目标上；所述探测数据包括多个数据点；

获取探测坐标系及上一时刻的地面模型信息，并根据所述上一时刻的地面模型信息、所述探测数据和所述运动目标的运动信息对当前时刻的地面模型信息进行拟合；

根据所述当前时刻的地面模型信息将所述探测数据中的数据点划分为地面数据点和非地面数据点，并根据各个非地面数据点之间的距离将所有非地面数据点划分为至少一个数据点集；

根据所述当前时刻的地面模型信息确定所述至少一个数据点集对应的区域的轮廓信息；

所述上一时刻的地面模型信息和所述当前时刻的地面模型信息均为直线方程；

所述根据所述上一时刻的地面模型信息、所述探测数据和所述运动目标的运动信息对当前时刻的地面模型信息进行拟合包括：

对所述探测数据中的数据点进行直线拟合，得到至少一个直线方程；

生成各个直线方程对应的距离值集合；任一直线方程对应的距离值集合为所述任一直线方程对应的各个数据点到所述上一时刻的地面模型信息的距离值的集合；

根据所述运动目标的运动信息计算距离阈值；

根据所述距离阈值和各个直线方程对应的距离值集合，确定所述当前时刻的地面模型信息。

2.如权利要求1所述的路况信息识别方法，其特征在于，所述探测装置发射的扫描信号形成与水平面呈预设倾斜角的扫描切面。

3.如权利要求1所述的路况信息识别方法，其特征在于，所述根据所述运动目标的运动信息计算距离阈值包括：

计算T₀＝D*tan(θ₁)；其中，T₀为所述距离阈值，D为所述运动目标从上一时刻到当前时刻之间的运动距离；θ₁为所述运动目标的最大爬坡角度。

4.如权利要求1所述的路况信息识别方法，其特征在于，所述根据所述距离阈值和各个直线方程对应的距离值集合，确定所述当前时刻的地面模型信息包括：

计算各个直线方程对应的第一数目；任一直线方程对应的第一数目为所述任一直线方程对应的距离值集合中大于所述距离阈值的距离值的数目；

计算各个直线方程对应的距离值集合中距离值的总数目；

计算各个直线方程对应的第一数目在总数目中所占的比例；

将第一数目在总数目中所占比例大于预设比例阈值的直线方程作为候选直线方程；

根据各个候选直线方程对应的距离值集合，选取一个候选直线方程作为所述当前时刻的地面模型信息。

5.如权利要求4所述的路况信息识别方法，其特征在于，所述根据各个候选直线方程对应的距离值集合，选取一个候选直线方程作为所述当前时刻的地面模型信息包括：

在所有候选直线方程中选取对应距离值集合中距离值的总数目最大的候选直线方程作为所述当前时刻的地面模型信息。

6.如权利要求4所述的路况信息识别方法，其特征在于，所述根据所述距离阈值和各个直线方程对应的距离值集合，确定所述当前时刻的地面模型信息还包括：

若没有得到候选直线方程，则将所述上一时刻的地面模型信息作为所述当前时刻的地面模型信息。

7.如权利要求1所述的路况信息识别方法，其特征在于，所述根据各个非地面数据点之间的距离将所有非地面数据点划分为至少一个数据点集包括：

将任一相邻两个非地面数据点之间的距离与第一预设阈值进行对比；

若所述任一相邻两个非地面数据点之间的距离大于所述第一预设阈值，则将所述任一相邻两个非地面数据点分别划分到两个不同的数据点集中；

若所述任一相邻两个非地面数据点之间的距离小于所述第一预设阈值，则将所述任一相邻两个非地面数据点划分到同一数据点集中。