[发明专利]一种可在S形状轨道上运行的上下棒机器人

说明书

本发明属于光纤预制棒的生产技术领域，特别涉及一种可在S形状轨道上运行的上下棒机器人。包括天轨、地面轨道及设置于天轨和地面轨道之间的上下棒机器人，上下棒机器人包括驱动行走轮系、下臂、立柱、上手臂及从动行走轮系，其中立柱的下端设有可在地面轨道上行走的驱动行走轮系，上端设有可在天轨上行走的从动行走轮系，下臂和上手臂设置于立柱上、且可沿竖直方向滑动，下臂和上手臂协同作用完成预制棒的搬运。本发明可在复杂的三维空间内灵活运动，解决各种工况的物流搬运问题，大大提高了预制棒的搬运效率，降低了工人劳动强度。

技术领域

本发明属于光纤预制棒的生产技术领域，特别涉及一种可在S形状轨道上运行的上下棒机器人。

背景技术

传统光纤行业中，预制棒的沉积、烧结、预处理等工序主要依靠人力通过手动推车等工装在各工序设备之间转运。因预制棒长度超过数米，重量约几百公斤，且制造成本非常高昂，操作疏忽或不够熟练就会造成很大的经济损失。工人劳动强度及安装难度很大，且搬运效率较低，另外由于预制棒设备高度较高；上下棒高度一般在数米或十米高，转运过程非常容易造成工件损坏，再有车间设备为节约空间非常通常非常密集，整个流程缓慢并且须要很高的安全系数。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种可在S形轨道上运行的上下棒机器人，该机器人大大提高了预制棒的搬运效率，降低了工人劳动强度。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种可在S形状轨道上运行的上下棒机器人，包括天轨、地面轨道及设置于天轨和地面轨道之间的上下棒机器人，所述上下棒机器人包括驱动行走轮系、下臂、立柱、上手臂及从动行走轮系，其中立柱的下端设有可在所述地面轨道上行走的驱动行走轮系，上端设有可在天轨上行走的从动行走轮系，所述下臂和上手臂设置于所述立柱上、且可沿竖直方向滑动，所述下臂和上手臂协同作用完成预制棒的搬运。

所述上手臂包括T1轴底座、T1轴手臂、T2轴手臂及柔性手抓，其中T1轴底座与所述立柱上设有的竖直轨道滑动连接，所述T1轴手臂的一端与所述T1轴底座转动连接，另一端与所述T2轴手臂的一端转动连接，所述T2轴手臂的另一端设有柔性手抓。

所述T1轴底座上设有第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构与所述T1轴手臂传动连接，用于驱动所述T1轴手臂转动；所述T1轴手臂的另一端设有第二旋转驱动机构，所述第二旋转驱动机构与所述T2轴手臂连接，用于驱动所述T2轴手臂转动。

所述第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构结构相同，均包括驱动电机及与驱动电机连接的机器人关节减速机，所述第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构中的机器人关节减速机分别与所述T1轴手臂和所述T2轴手臂连接。

所述立柱为中空结构，其腔体内设有用于驱动所述上手臂和下臂上下移动的垂直运动驱动机构。

所述上手臂和下臂分别对应一组所述垂直运动驱动机构。

所述驱动行走轮系包括下横梁及设置于所述下横梁两端的驱动轮组和下从动轮组及设置于所述驱动轮组和下从动轮组两侧的侧导向轮，所述立柱设置于所述下横梁上。

所述下横梁的前端设有极限位置传感器和脱轨检测装置。

所述下横梁上设有供电系统、定位系统及通讯系统。

所述天轨和地面轨道分别设置于框架的顶部和底部，所述天轨和地面轨道均包括直导轨部分和弯轨道部分。

本发明的优点与积极效果为：