[发明专利]一种可在S形状轨道上运行的上下棒机器人

权利要求书

1.一种可在S形状轨道上运行的上下棒机器人，其特征在于，包括天轨（1）、地面轨道及设置于天轨（1）和地面轨道之间的上下棒机器人（2），所述上下棒机器人（2）包括驱动行走轮系（5）、下臂（6）、立柱（8）、上手臂（9）及从动行走轮系（10），其中立柱（8）的下端设有能够在所述地面轨道上行走的驱动行走轮系（5），上端设有能够在天轨（1）上行走的从动行走轮系（10），所述下臂（6）和上手臂（9）设置于所述立柱（8）上、且能够沿竖直方向滑动，所述下臂（6）和上手臂（9）协同作用完成预制棒的搬运；

所述上手臂（9）包括T1轴底座（25）、T1轴手臂（24）、T2轴手臂（22）、浮动机构（31）及柔性手抓（23），其中T1轴底座（25）与所述立柱（8）上设有的竖直轨道滑动连接，所述T1轴手臂（24）的一端与所述T1轴底座（25）转动连接，另一端与所述T2轴手臂（22）的一端转动连接，所述T2轴手臂（22）的另一端设有柔性手抓（23）；浮动机构（31）具有两个自由度浮动功能；

所述T1轴底座（25）上设有第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构与所述T1轴手臂（24）传动连接，用于驱动所述T1轴手臂（24）转动；所述T1轴手臂（24）的另一端设有第二旋转驱动机构，所述第二旋转驱动机构与所述T2轴手臂（22）连接，用于驱动所述T2轴手臂（22）转动；

所述驱动行走轮系（5）包括下横梁（15）、驱动轮组（14）、下从动轮组（17）及设置于所述驱动轮组（14）和下从动轮组（17）两侧的侧导向轮（16），其中下横梁（15）的一端设置驱动轮组（14），下横梁（15）的另一端设置下从动轮组（17），所述立柱（8）设置于所述下横梁（15）上；

所述下横梁（15）的前端设有极限位置传感器（18）和脱轨检测装置（13）；所述下横梁（15）上设有供电系统（19）、定位系统（20）及通讯系统（21）；

所述天轨（1）和地面轨道分别设置于框架（40）的顶部和底部，所述天轨（1）和地面轨道均包括直导轨部分和弯轨道部分；

所述第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构结构相同，均包括驱动电机（30）及与驱动电机（30）连接的机器人关节减速机（27），所述第一旋转驱动机构中的机器人关节减速机（27）与所述T1轴手臂（24）连接；所述T2轴手臂（22）经过法兰与第二旋转驱动机构中的机器人关节减速机（27）及胀套（28）相连接；

所述立柱（8）为中空结构，其腔体内设有垂直运动驱动机构；所述上手臂（9）和下臂（6）分别对应一组所述垂直运动驱动机构；

所述上下棒机器人（2）在天轨（1）和地面轨道中运行，当上下棒机器人（2）由驱动行走轮系（5）运行到上、下棒取放料位置时，立柱（8）的垂直运动驱动机构将上手臂（9）送到指定高度，上手臂（9）旋转到取放料位置，柔性手抓（23）动作插取并夹持预制棒；取料结束后，上手臂（9）回转并调整竖直方向的高度与下臂（6）的夹手同心，下臂（6）夹持固定预制棒，所述上下棒机器人（2）前进或后退到下一工序。