[发明专利]一种智能车基本性能的考核与测试方法

权利要求书

1.一种智能车基本性能的考核与测试方法，其特征在于：包括环境试验区、智能车和决策计算机；所述智能车安装有传感器、控制器、执行器，所述传感器用于感知周围环境，所述控制器用于控制执行器执行指令；所述智能车通过CAN总线与所述决策计算机连接，所述决策计算机用于向控制器输入指令信息；所述执行器对指令的响应信息和传感器对周围环境的感知信息通过CAN总线传输给决策计算机；所述环境试验区包括低速区和高速区，所述低速区包括转向区、调头区、信号灯区、设障碍路段和无障碍路段；所述转向区和调头区用于智能车转向试验与测试；所述信号灯区用于智能车信号检测及响应试验与测试；所述设障碍路段用于智能车超车试验与测试；所述高速区用于智能车加速与制动试验与测试；所述考核与测试方法还包括智能车性能稳定性试验与方法。

2.根据权利要求1所述的智能车转向试验与测试方法，其特征在于：包括以下几个步骤：

步骤一：传感器将对左转、右转或掉头路口的感知信息，包括距离路口的直线距离d₁和当前车速v₁通过CAN总线传输给决策计算机；

步骤二：决策计算机根据传感器传回的距离和车速信息，向控制器输入转向指令，包括转向角度α₂、减速度a₂以及转向行驶速度v₂；

步骤三：控制器控制执行机构进行转向或掉头动作；

步骤四：执行机构将转向或掉头信息，包括转向角度α₃、减速度a₃和行驶速度v₃通过CAN总线传输到决策计算机；传感器将转向或掉头信息，包括转向角度α′₃、减速度a′₃和行驶速度v′₃通过CAN总线传输到决策计算机；

步骤五：决策计算机比较α₂与α₃、a₂与a₃、v₂与v₃的大小；α₃与α′₃、a₃与a′₃、v₃与v′₃的大小

步骤六：重复步骤一到步骤五，改变α₂大小；测试传感器功能及精度；控制器对转向指令的响应精度；执行机构的的执行精度；以及最小执行转向角度α_2min最大执行转向角度α_2max。

3.根据权利要求1所述的智能车信号检测及响应试验与测试，其特征在于：包括以下几个步骤：

步骤一：传感器将感知的信号灯信息ε₄、距离信号灯距离d₄当前车速v₄传输到决策计算机；

步骤二：决策计算机根据信号灯和车速信息，向控制器输入减速停车或继续前进指令，所述减速停车指令包括减速度和行驶速度；

步骤三：控制器控制执行机构进行减速停车或继续行驶动作；

步骤四：执行机构将减速停车或继续行驶信息传输到决策计算机，包括减速度a₅或行驶速度v₅；传感器将减速停车或继续行驶信息传输到决策计算机，包括减速度a′₅或行驶速度v′₅；

步骤五：决策计算机比较a₄与a₅，v₄与v₅，a₅与a′₅，v₅与v′₅的大小；

步骤六：重复步骤一到步骤五，测试传感器功能及精度；控制器对转向指令的响应精度；执行机构的的执行精度。