[发明专利]基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统

说明书

本发明提出了一种基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统，包括：安装于车辆内的CAN总线、CAN数据解析装置、卫星定位系统和车载终端；CAN总线与CAN数据解析装置的输入端通过OBD接口连接，CAN数据解析装置经过解析得到的车辆行驶参数通过输出端输入车载终端内；车载终端包括：在线定位数据分析模块，其用于读取卫星定位系统的在线定位数据，在线定位数据包括卫星定位数据、时间戳和信号强度；车辆数据读取模块，其读取车辆行驶参数；离线定位数据分析模块，其用于根据车辆行驶参数生成车辆行驶轨迹生成离线定位数据；定位修正模块，其使用离线定位数据修正和修改在线定位数据，生成最终的车辆定位数据。

技术领域

本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统。

背景技术

车辆的位置信息是实现智能交通的重要元素，如导航、交通管制、收费等。随着定位技术的不断发展，对定位精度的要求越来越高，定位结果需要区分主路还是辅路、桥上还是桥下。卫星和基站已经成为车辆定位的基础技术手段，但由于车辆行驶的道路环境复杂多变，在没有信号覆盖或信号被遮挡反射时，无法实现不间断的精确定位，必须辅助其它的定位技术。

为了解决上述技术问题，本发明提出一种基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统。本系统通过特定的算法对于以上情况下作为GPS定位的辅助方法，实现准确定位。为客户提供更为准确的数据支持。

发明内容

为克服现有技术中的问题，本发明提出的一种基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统，包括：安装于车辆内的CAN总线、CAN数据解析装置、卫星定位系统和车载终端；

所述CAN总线与所述CAN数据解析装置的输入端通过OBD接口连接，所述CAN数据解析装置经过解析得到的车辆行驶参数通过输出端输入所述车载终端内；

所述车载终端包括：

在线定位数据分析模块，其用于读取所述卫星定位系统的在线定位数据，所述在线定位数据包括卫星定位数据、时间戳和信号强度；

车辆数据读取模块，其读取所述车辆行驶参数；

离线定位数据分析模块，其用于本发明提出的所述基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统中，其使用离线定位数据修正和修改在线定位数据，生成最终的车辆定位数据。

本发明提出的所述基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统中，所述车辆数据读取模块从所述CAN数据解析装置读取的车辆行驶参数包括：车辆行驶的瞬时速率、方向盘的偏转角度及获取数据的时间戳。

本发明提出的所述基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统中，所述离线定位数据分析模块计取车辆在当前时间戳的瞬时速度与后一时间戳的瞬时速度的平均值、及时间戳之间的时间间隔，计算车辆在时间间隔内发生的距离偏移量。

本发明提出的所述基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统中，所述离线定位数据分析模块计取前后时间戳内方向盘的偏转角度，并转换为车辆转向轮的转向角，结合同一时间间隔内的距离偏移量和转向角，生成该时间间隔内车辆的位移偏移量。

本发明提出的所述基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统中，所述车辆数据读取模块进一步读取方向盘的最大偏转角度与车辆转向轮的最大转向角；所述离线定位数据分析模块按偏转角度和最大偏转角度同比例换算车辆转向轮的转向角。

本发明提出的所述基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统中，所述在线定位数据分析模块内配置为：接收或预存车辆所在区域的地理路况信息；地理路况信息包括可行驶的道路与道路的路况。