[发明专利]基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统

权利要求书

1.一种基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统，其特征在于，包括：安装于车辆内的CAN总线、CAN数据解析装置、卫星定位系统和车载终端；

所述CAN总线与所述CAN数据解析装置的输入端通过OBD接口连接，所述CAN数据解析装置经过解析得到的车辆行驶参数通过输出端输入所述车载终端内；

所述车载终端包括：在线定位数据分析模块，其用于读取所述卫星定位系统的在线定位数据，所述在线定位数据包括卫星定位数据、时间戳和信号强度；

车辆数据读取模块，其读取所述车辆行驶参数；

离线定位数据分析模块，其用于根据车辆行驶参数生成车辆行驶轨迹生成离线定位数据；

定位修正模块，其使用离线定位数据修正和修改在线定位数据，生成最终的车辆定位数据；

所述离线定位数据分析模块计取车辆在当前时间戳的瞬时速度与后一时间戳的瞬时速度的平均值、及时间戳之间的时间间隔，计算车辆在时间间隔内发生的距离偏移量；

所述离线定位数据分析模块计取前后时间戳内方向盘的偏转角度，并转换为车辆转向轮的转向角，结合同一时间间隔内的距离偏移量和转向角，生成该时间间隔内车辆的位移偏移量；

所述定位修正模块配置为：所述定位修正模块根据在线定位数据的信号强度低于阈值及再次恢复至阈值以上的两个时间戳，将两个时间戳之间定义为离线阶段，在离线阶段中使用离线定位数据修正在线定位数据，生成最终的车辆定位数据。

2.根据权利要求1所述的基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统，其特征在于，所述车辆数据读取模块从所述CAN数据解析装置读取的车辆行驶参数包括：车辆行驶的瞬时速率、方向盘的偏转角度及获取数据的时间戳。

3.根据权利要求2所述的基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统，其特征在于，所述车辆数据读取模块进一步读取方向盘的最大偏转角度与车辆转向轮的最大转向角；所述离线定位数据分析模块按偏转角度和最大偏转角度同比例换算车辆转向轮的转向角。

4.根据权利要求1所述的基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统，其特征在于，所述在线定位数据分析模块内配置为：接收或预存车辆所在区域的地理路况信息；地理路况信息包括可行驶的道路与道路的路况。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统，其特征在于，所述定位修正模块配置为：所述定位修正模块根据在线定位数据丢失前及再次收到在线定位数据的两个时间戳，将两个时间戳之间定义为离线阶段，在离线阶段中使用离线定位数据修改正在线定位数据，生成最终的车辆定位数据。

6.根据权利要求5所述的基于车辆CAN总线与卫星定位的车辆定位系统，其特征在于，所述车载终端还包括显示装置，用于根据最终的车辆定位数据实时显示车辆所在的地理位置。