[发明专利]一种扫地机器人运动控制方法及装置

权利要求书

1.一种扫地机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

扫地机器人通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

扫地机器人对所述图像中的元素进行识别；

扫地机器人在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人对所述图像中的元素进行识别包括：

通过获取若干液体图像样本，来提取各个液体图像样本所共有的图像特征；

当识别出所述图像中包含所述图像特征时，确定所述所述图像中包含液体物质图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像特征包括：平均像素值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动包括：

根据所述图像，确定所述液体物质和所述扫地机器人之间的距离以及位于所述扫地机器人的方向；

根据所述距离和所述方向，自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动。

5.一种扫地机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

扫地机器人通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

扫地机器人对所述图像中的元素进行识别；

扫地机器人在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人在运动到所述液体物质图像所在的位置时关闭清扫功能直至离开所述液体物质图像所在的位置。

6.一种扫地机器人运动控制装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

图像识别单元，用于对所述图像中的元素进行识别；

控制单元，用于在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像识别单元具体用于：

通过获取若干液体图像样本，来提取各个液体图像样本所共有的图像特征；

当识别出所述图像中包含所述图像特征时，确定所述所述图像中包含液体物质图像。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像特征包括：平均像素值。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

根据所述图像，确定所述液体物质和所述扫地机器人之间的距离以及位于所述扫地机器人的方向；

根据所述距离和所述方向，自动控制所述扫地机器人避开所述液体物质图像所在的位置进行运动。

10.一种扫地机器人运动控制装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于通过摄像头获取在行进方向前方的图像；

图像识别单元，用于对所述图像中的元素进行识别；

控制单元，用于在识别出所述图像中包含液体物质图像时，自动控制所述扫地机器人在运动到所述液体物质图像所在的位置时关闭清扫功能直至离开所述液体物质图像所在的位置。