[发明专利]一种六边形垫片定量抓取及装配机器人

说明书

本发明公开了一种六边形垫片定量抓取及装配机器人，它包括料筒、卡料装置和翻转取料装置，所述卡料装置套设于料筒的一端，所述翻转取料装置套设于卡料装置上，所述卡料装置包括卡料组件，所述翻转取料装置包括电磁翻转板；本发明通过设置卡料装置实现夹住最底端的垫片，并配合电磁翻转板的翻转实现每次抓取一个垫片，结构简单、灵活，垫片抓取后，在外部位移机构的带动下，直接可以进行垫片的装配，实现垫片的定量装配，相比于现有技术，效率更高，且在垫片的抓取及装配过程中，垫片与其他物体的摩擦减少，更好的保护垫片，使垫片的稳定性更持久。

技术领域

本发明涉及零部件装配领域，特别是涉及一种六边形垫片定量抓取及装配机器人。

背景技术

发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机NVH效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种六边形垫片定量抓取及装配机器人。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种六边形垫片定量抓取及装配机器人，包括有360度旋转机械臂，机械臂的自由端设有六边形垫片拿取机构。

六边形垫片拿取机构包括料筒、卡料装置和翻转取料装置；

所述卡料装置包括卡料本体和两个卡料组件，所述卡料本体套设于所述料筒的一端，两个所述卡料组件相对固定在卡料本体上，所述卡料组件包括卡料箱体、盖板、压簧和推块，所述卡料箱体的一端固定在卡料本体的下端，所述盖板固定在所述卡料箱体的另一端，所述推块、压簧均设于所述卡料箱体内，并且所述压簧一端与所述盖板顶靠，所述压簧另一端与所述推块的一侧顶靠，所述推块相对的另一侧设有推头，所述推头伸入所述卡料本体内并与垫片抵靠；

所述翻转取料装置包括两个驱动气缸、翻转支架、电磁翻转板和齿条，两个所述驱动气缸相对固定在所述卡料本体的上端，所述翻转支架套设于所述卡料本体的下端，所述驱动气缸的输出端连接有气缸连接块，所述气缸连接块固定在所述翻转支架上并带动所述翻转支架上下滑动，所述电磁翻转板轴接在所述翻转支架内并位于所述翻转支架的底端，所述电磁翻转板的一端固定连接有齿轮，所述齿条固定在卡料本体上，所述齿轮与所述齿条啮合。

其中，所述卡料本体包括第一本体和第二本体，所述第一本体的外径大于所述第二本体，所述第一本体与所述第二本体一体成型设置，两个所述驱动气缸相对固定在所述第一本体上，所述翻转支架套设与所述第二本体上，所述齿条固定在所述第一本体上。

其中，所述气缸连接块呈L形设置，所述气缸连接块的长臂端与所述驱动气缸的输出端连接，所述气缸连接块的短臂端固定在翻转支架上。

其中，所述推块与压簧顶靠的一侧设有圆形凹槽，所述压簧的一端位于所述圆形凹槽内。

其中，所述电磁翻转板的顶、底面的中心均设有圆柱凸起，所述圆柱凸起的大小与垫片的内径匹配。