[发明专利]一种基于履带和麦克纳姆轮的全地形底盘

说明书

本发明公开了一种基于履带和麦克纳姆轮的全地形底盘，包括底盘焊架、四个轮组、升降机构以及履带机构；所述四个轮组分别与所述升降机构连接；所述升降机构和履带机构安装于所述底盘焊架上；所述升降机构包括滚珠丝杆组件以及升降电机，所述升降电机带动所述滚珠丝杆组件进行上升或下降运动，从而带动轮组实现直线升降运动；所述履带机构包括履带电机以及履带，所述履带电机带动履带滚动；所述轮组升起时，所述履带机构运行。本发明结合履带和可升降的麦克纳姆轮，即可适应平面地形也能适应崎岖或阶梯状的地形，实现全向移动，模块化设计，通用性强。

技术领域

本发明涉及底盘结构技术领域，特别涉及一种基于履带和麦克纳姆轮的全地形底盘。

背景技术

目前全地形底盘主要有两种：一种是采用传统的轮子加避震系统做驱动轮，机动性差，尤其在狭窄的空间内；另一种是采用坦克型双面履带，体积大，行进速度较慢，而且不能够实现全向移动，模块化程度低，通用性差。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷和不足，提供了一种基于履带和麦克纳姆轮的全地形底盘，结合履带和可升降的麦克纳姆轮，即可适应平面地形也能适应崎岖或阶梯状的地形，实现全向移动，模块化设计，通用性强。

本发明的目的可以通过如下技术方案实现：

一种基于履带和麦克纳姆轮的全地形底盘，包括底盘焊架、四个轮组、升降机构以及履带机构；所述四个轮组分别与所述升降机构连接；所述升降机构和履带机构安装于所述底盘焊架上；所述升降机构包括滚珠丝杆组件以及升降电机，所述升降电机带动所述滚珠丝杆组件进行上升或下降运动，从而带动轮组实现直线升降运动；所述履带机构包括履带电机以及履带，所述履带电机带动履带滚动；所述轮组升起时，所述履带机构运行。

作为优选的技术方案，所述履带电机安装在履带框架上，履带同步轮固定在所述履带电机的电机轴上，所述履带一端套在履带同步轮上，另一端套在履带框架末端的履带惰轮上。

作为优选的技术方案，所述履带框架两侧安装有两个履带电机，所述两个履带电机的电机轴上分别安装有两个履带同步轮，两个履带分别套在两组履带同步轮和履带惰轮上。

作为优选的技术方案，所述履带框架的两端分别设置有履带张紧杆。

作为优选的技术方案，所述履带张紧杆通过张紧螺钉调节履带张紧杆与所述履带的距离。

作为优选的技术方案，所述升降电机通过升降同步带和升降同步轮与滚珠丝杆组件连接。

作为优选的技术方案，所述升降同步轮为5个。

作为优选的技术方案，所述滚珠丝杆组件包括滚珠丝杆、丝杆螺母以及导轨，所述丝杆螺母套在所述滚珠丝杆上，所述轮组沿所述导轨滑动。

作为优选的技术方案，所述轮组与所述丝杆螺母连接。

作为优选的技术方案，所述轮组包括麦克纳姆轮和车轮电机，所述车轮电机通过车轮同步带和车轮同步轮与所述麦克纳姆轮的车轴连接。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

1、本发明在底盘焊架上设置履带机构，在轮组通过升降机构升起时，履带机构可在崎岖或阶梯状的地形差速前进，提高了底盘适应不同种地形的能力。

2、本发明的履带机构通过连接螺钉与底盘焊架连接，模块化设计，通用性强。

附图说明

图1是本发明实施例中全地形底盘结构示意图

图2是本发明实施例中除去履带机构后的全地形底盘结构示意图

图3是图2的仰视图

图4是本发明实施例中底盘焊架的结构示意图