[发明专利]测试结构光投影仪倾斜方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种测试结构光模组投影仪倾斜的方法，其特征在于，所述结构光模组包括投影平面和投影仪，所述投影平面背离所述投影仪的一侧设置有CCD相机；

所述方法包括：

调整所述CCD相机的感光面和所述投影平面平行；

获得所述CCD相机拍摄所述投影平面上的结构光图像，在所述CCD相机的感光面上形成成像图像，其中，所述结构光图像为所述投影仪的发光面上的投影图像投射至所述投影平面形成的图像；

判断所述成像图像是否为所述投影图像按照预设比例的缩放获得的图像，若否则所述投影仪存在倾斜。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影平面上设置有多个参考点；

所述调整所述CCD相机的感光面和所述投影平面平行包括：

获得多个所述参考点在所述CCD相机的感光面上成像像素点的第一坐标值，其中，所述成像像素点为所述CCD相机拍摄预先所述投影平面上的所述参考点，在所述CCD相机的感光面上形成的所述参考点的像素点；

根据所述第一坐标值获得所述投影平面上各个所述参考点的第二坐标值；

根据所述第二坐标值，获得所述CCD相机的感光面和所述投影平面之间的相对夹角；

根据所述相对夹角，调整所述CCD相机的感光面和所述投影平面平行；

其中，所述第一坐标值和所述第二坐标值均是在所述CCD相机的感光面上建立的坐标系中的坐标值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述投影平面上设置有A、B、C三个参考点，其中，A、B相连形成的线段AB垂直于B、C相连形成的线段BC；

所述调整所述CCD相机的感光面和所述投影平面平行包括：

在所述CCD相机的感光面上，以所述感光面的中心点M为坐标原点建立三维直角坐标系M-xyz；

获得A、B、C三个参考点分别在所述感光面上的投影位置点A’、B’、C’在坐标系M-xyz中的坐标值(x₁,y₁,0)、(x₂,y₂,0)、(x₃,y₃,0)；

根据相似三角形原理的比例公式：获得参考点B的坐标值(X₂,Y₂,Z₂)；其中，(X₂,Y₂,Z₂)为参考点B在坐标系M-xyz中的坐标值，Z₂＝H，H为M₁O线段长度且为常数，M₁点为所述投影平面上坐标值为(0,0,H+s)的位置点，O点为所述CCD相机的镜头的光心，s为所述CCD相机的镜头的光心到所述感应面的距离且为已知量，p为所述CCD相机的像素，且为已知量；

根据和参考点B的坐标值(X₂,Y₂,Z₂)，获得参考点A和参考点C的z轴坐标值Z₁和Z₃，其中n为常数；

根据和获得参考点A和参考点C的坐标值(X₁,Y₁,Z₁)，(X₃,Y₃,Z₃)；

根据m＝1,2,3，n＝1,2,3，且m≠n，以及参考点A、B、C的坐标值，获得所述CCD相机的感光面和所述投影平面分别在X轴方向的相对夹角θ_x和Y轴方向的相对夹角θ_y；

根据所述相对夹角θ_x和所述相对夹角θ_y，调整所述CCD相机的感光面和所述投影平面平行。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述成像图像是否为所述投影图像按照预设比例的缩放获得的图像包括：

若所述成像图像不是所述投影图像按照预设比例的缩放获得的图像，则根据所述CCD相机上的成像图像获得所述投影仪和所述投影平面之间的倾斜角度；

若所述倾斜角度大于预设倾斜角度，则所述投影仪不合格。