[发明专利]一种机器人关节伺服控制系统在审
| 申请号： | 201811043409.6 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109048914A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 天津福云天翼科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 天津企兴智财知识产权代理有限公司 12226 | 代理人： | 陈雅洁 |
| 地址： | 300409 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 矩形壳体 控制器线路板 伺服控制系统 关节控制器 机器人关节 控制器外壳 调理电路 力传感器 仿人机器人 中央控制器 底面四角 航空插头 激励信号 可移动性 控制系统 螺丝固定 协调控制 矩形壳 实时性 专用的 顶面 颈部 双腿 腰部 双臂 关节 电路 体内 侧面 配合 统一 | ||
1.一种机器人关节伺服控制系统，包括中央控制器和关节控制器，所述关节控制器包括控制器外壳和控制器线路板，其特征在于，所述控制器外壳的顶面通过螺丝固定在矩形壳体上，矩形壳体的底面四角位置分别设有一个安装部，矩形壳体两个相对的侧面分别设有一组航空插头，控制器线路板位于矩形壳体内。
2.如权利要求1所述一种机器人关节伺服控制系统，其特征在于，控制器外壳中的线路板通过板对板连接器相连。
3.如权利要求1所述一种机器人关节伺服控制系统，其特征在于，所述航空插头为关节控制器接口，包括lvdt位移传感器接口、力传感器接口、角度传感器接口、油压传感器接口、伺服阀驱动接口和Can总线接口。
4.如权利要求3所述一种机器人关节伺服控制系统，其特征在于，lvdt位移传感器接口电路包括第一调理电路。
5.如权利要求4所述一种机器人关节伺服控制系统，其特征在于，第一调理电路使用的芯片型号为AD698。
6.如权利要求3所述一种机器人关节伺服控制系统，其特征在于，力传感器接口电路包括第二调理电路和激励信号电路。
7.如权利要求6所述一种机器人关节伺服控制系统，其特征在于，第二调理电路使用的元器件包括AD620，激励信号电路使用的元器件包括REF-01和OPA551。
8.如权利要求7所述一种机器人关节伺服控制系统，其特征在于，第二信号调理电路中AD620的2号引脚连接电阻R1、R2，3号引脚连接电阻R3、R4，2号引脚和3号引脚之间并联电容C1，1号引脚和8号引脚之间连接滑动变阻器。
9.如权利要求7所述一种机器人关节伺服控制系统，其特征在于，REF-01的6号引脚串联电阻R5后连接OPA551的3号引脚，OPA551的6号引脚连接电容C2、电解电容和保险丝，电容C2和电解电容的另一端接地。
10.如权利要求3所述一种机器人关节伺服控制系统，其特征在于，伺服阀驱动接口中的驱动电路使用的元器件包括AD5754和8引脚封装的LM7372，AD5754的3号引脚连接电阻R6后与LM7372的3号引脚相连，LM7372的1号引脚和7号引脚之间连有电阻R7和R8，R7和R8串联，LM7372的7号引脚和6号引脚之间连有电阻R9，LM7372的6号引脚连接电阻R10后接地。
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