[发明专利]表征停车空间的方法，停车辅助系统和机动车辆

说明书

本发明涉及表征由两个对象界定的停车空间的方法，当机动车辆驶过停车空间时，借助传感器装置检测对象的轮廓点，并基于轮廓点确定停车空间相对于机动车辆的取向，在对象中的第一个处，在面朝停车空间并沿着停车空间的深度方向延伸的内侧上和/或在背离停车空间并且沿着停车空间的深度方向延伸的外侧上检测第一轮廓点，并基于第一轮廓点确定第一轮廓线，在对象中的第二个处，在背离停车空间并沿着停车空间的深度方向延伸的外侧上和/或在面朝停车空间并沿着停车空间的深度方向延伸的内侧上检测第二轮廓点，并基于第二轮廓点确定第二轮廓线，基于第一轮廓线和第二轮廓线的取向确定停车空间的取向。本发明还涉及停车辅助系统和机动车辆。

技术领域

本发明涉及用于表征由两个对象限定的用于机动车辆的停车空间的方法，其中，当机动车辆借助于机动车辆的传感器装置行进经过停车空间时，检测对象的轮廓点，并且相对于机动车辆的停车空间的取向基于轮廓点确定。本发明还涉及停车辅助系统和机动车辆。

背景技术

在现有技术中已知为机动车辆提供停车辅助系统，其可以在停车过程期间辅助机动车辆的驾驶员。例如，机动车辆可以通过停车辅助系统至少半自动地停放在停车空间中以辅助驾驶员。在半自动操纵过程中，机动车辆的停车辅助系统接管机动车辆的转向系统，而机动车辆的驾驶员则致动机动车辆的油门踏板和制动器。在自动或完全自动操纵期间，除了转向系统之外，停车辅助系统还致动油门踏板、制动器和换档机构，因此机动车辆自动转向、加速和减速。

在这种情况下，为了能够在没有损坏的情况下停放机动车辆，停车空间典型地例如表征为确定停车空间的取向。为此目的，从DE 10 2009 028 251 A1中已知一种用于在停车空间中辅助停车的方法。在这种情况下，车辆沿着停车轨迹的第一部分被引导直到中间点。在中间点处，识别出停车空间是体现为平行停车空间还是对角停车空间。然后，车辆沿着停车轨迹的第二部分被引导，其中选择第二部分，使得车辆根据平行停车空间或对角停车空间的存在而被引导。

在DE 10 2011 113 916A1中描述了一种用于对机动车辆的停车辅助系统的停车场景进行分类的方法。在这种情况下，描述了预定数量的停车场景，其中每个停车场景基于至少一个停车空间特定参数。在这种情况下，借助于环境传感器系统确定机动车辆的周围环境的数据，并且根据环境数据确定至少一个停车空间特定参数。然后基于至少一个停车空间特定参数对停车场景进行分类。

DE 10 2013 103 569A1公开了一种停车空间检测装置，其中确定了两个平行停放的车辆的轮廓点，停车空间位于两个平行停放的车辆之间。基于轮廓点，计算停放车辆的拐角点，在此基础上检测到停车空间。在这种情况下推测车辆是平行停放的。如果不是这种情况，则在机动车辆朝向停车空间行驶期间执行空间校正处理。由此产生的缺点是，当机动车辆已经开始停车程序，即朝向停车空间行驶时，首先检测到停车空间的实际取向。在这种情况下，例如，如果在朝向停车空间的行驶期间已经确定停车空间的取向不适合于机动车辆，则可能发生停车程序必须中止的情况。

本发明的目的是提供一种解决方案，用于如何能够特别准确地确定机动车辆的周围区域中的停车空间的取向，以便能够可靠地表征停车空间。

发明内容

根据本发明，该目的通过所提出的方法、停车辅助系统和机动车辆来实现。

根据一种用于表征由机动车辆的两个对象界定的停车空间的方法的一个实施例，当所述机动车辆行驶经过所述停车空间时，借助于所述机动车辆的传感器装置检测所述对象的轮廓点，并基于所述轮廓点确定所述停车空间相对于所述机动车辆的取向。特别地，在所述对象中的第一个处，在面朝所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的内侧上和/或在背离所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的外侧上检测第一轮廓点，并且基于所述第一轮廓点确定第一轮廓线。特别地，在所述对象中的第二个处，在背离所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的外侧上和/或在面朝所述停车空间并且沿着所述停车空间的深度方向延伸的内侧上检测第二轮廓点，并且基于所述第二轮廓点确定第二轮廓线。可以基于所述第一轮廓线和所述第二轮廓线的取向确定所述停车空间的取向。