[发明专利]一种室内定位导航方法及系统

说明书

本发明公开了一种室内定位导航方法包括接收用户客户端的定位导航请求，对用户请求的信号强度值(RSSI)信息先进行预处理，将用户当前的请求数据与其历史数据对比，检查是否存在信号缺失，若存在缺失，使用其历史数据进行非线性拟合，并填补当前数据，通过对比指纹库识别易发生跳层区域并进行楼层矫正。加载蓝牙设备的坐标数据，通过定位算法计算位置坐标及所在的楼层信息生成定位结果，对定位结果进行Kalman滤波，然后加载路网数据，依据设定的寻路算法获取最优路径信息并对路径按楼层分割并识别出通行设施后发送至用户客户端。

技术领域

本发明涉及室内定位技术，尤其是一种室内定位导航方法及系统。

背景技术

当前室内定位领域的解决方案多种多样，各有优缺点，但都存在精度差，不稳定，实施成本高的问题。尤其是在环境复杂，人流量大的场景下，问题更为明显。同时，单一的定位算法在没有相应高质量的地图情况下，很难得到应用和实施，且现有利用的室内导航技术容易发生跳层，且跳层无法处理。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种室内定位导航方法及系统。

其具体的方案如下：

本发明的公开了一种室内定位导航方法，包括接收用户客户端的定位导航请求，对用户请求的信号强度值(RSSI)信息先进行预处理，将用户当前的请求数据与其历史数据对比，检查是否存在信号缺失，若存在缺失，使用其历史数据进行非线性拟合，并填补当前数据，通过对比指纹库识别易发生跳层区域并进行楼层矫正。加载蓝牙设备的坐标数据，通过定位算法计算位置坐标及所在的楼层信息生成定位结果，对定位结果进行Kalman滤波，然后加载路网数据，依据设定的寻路算法获取最优路径信息并对路径按楼层分割并识别出通行设施后发送至用户客户端。

优选的，还包括用户客户端对地图数据的查询，其具体的步骤包括，接收用户客户端的请求，加载所有预先设定的workers,依据用户客户端的请求查找用户调用的worker是否存在，若存在，执行worker查询数据，查询成功后对查询的结果进行一致化序列化显示，若不存在用户调用的worker，则结束。

优选的，还包括查找是否存在数据缺失，若缺失，通过信号衰减公式填补空缺值或通过二项式拟合方式进行填补空缺值。

优选的，还包括在定位导航时，若出现跳层，采用预先采集指纹的方式矫正Z轴，使用加权KNN计算当前的RSSI信息与指纹库中RSSI信息匹配，距离最短且距离小于阈值30的，匹配成功，将Z矫正，其中Z为楼层标识。

优选的，跳层区域判断方法如下：至少有3个蓝牙设备同时出现在指纹库中的某一条指纹中，且用其计算的加权欧氏距离d小于阈值30。

优选的，对所述定位结果进行Kalman滤波之前，先获取历史滤波数据(历史数据会保存10-30秒)，查看历史滤波数据是否存在，若存在，使用历史滤波数据(坐标值和坐标协方差)，新的坐标，更新预先设置的滤波器，获取滤波结果并更新历史数据，若不存在，则需新建滤波器，然后根据设置好的滤波参数计算结果。

优选的，所述加载路网数据的具体步骤如下：获取路网数据，检查是否存在孤立的子路网，若不存在，格式化数据并发送至寻路算法模块，若存在孤立的子路网，则进行异常处理。

优选的，所述生成连通图的具体步骤如下：查看是否存在室外数据，如果存在，将室外门链入对应的室内地图中，将室内地图过通行设施合并使得室内外路网合并，然后在查看是否存在连廊，若存在，则将连廊连通，最后将整理后的路网信息存入内存数据库；若不存在室外数据，将室内地图通过通行设施合并；若不存在连廊，将整理后的路网信息存入内存数据库。