[发明专利]控制自动化设备运动路径的方法、装置、设备和储存介质

说明书

本发明实施例公开了一种控制自动化设备运动路径的方法、装置、设备和储存介质。该方法包括：获取样条曲线，并将所述样条曲线从所述样条曲线链表的预设节点开始依次插入到所述样条曲线链表中；确定所述样条曲线链表中的样条曲线的拟合点；将所述拟合点从所述拟合点链表的预设节点开始依次存储到所述拟合点链表中；每隔预设时间获取自动化设备当前位置；根据所述拟合点链表中的拟合点以及所述自动化设备的当前位置，控制所述自动化设备的运动。本发明实施例的技术方案不需要消耗更多的内存资源，以实现在嵌入式芯片中控制自动化设备的运动。

技术领域

本发明实施例涉及自动化设备控制技术领域，尤其涉及一种控制自动化设备运动路径的方法、装置、设备和储存介质。

背景技术

控制智能叉车、机器人等自动化设备的运动路径时，需要解算样条曲线的拟合点。现有技术中样条曲线计算拟合点的方法，通常根据样条曲线的控制点和节点向量表，通过递归公式计算系数，再通过系数与控制点根据样条曲线的定义得到样条曲线的拟合点。递归计算的过程中会出现大量的重复计算，存储样条曲线的拟合点也会随之消耗更多的内存资源。而这些自动化设备使用的嵌入式芯片中内存往往很小，当收到样条曲线后无法立刻计算并储存所有的拟合点信息。

发明内容

本发明实施例提供一种控制自动化设备运动路径的方法、装置、设备和储存介质，不需要消耗更多的内存资源，以实现在嵌入式芯片中控制自动化设备的运动。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制自动化设备运动路径的方法，包括：

获取样条曲线，并将所述样条曲线从所述样条曲线链表的预设节点开始依次插入到所述样条曲线链表中；

确定所述样条曲线链表中的样条曲线的拟合点；

将所述拟合点从所述拟合点链表的预设节点开始依次存储到所述拟合点链表中；

每隔预设时间获取自动化设备当前位置；

根据所述拟合点链表中的拟合点以及所述自动化设备的当前位置，控制所述自动化设备的运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种控制自动化设备运动路径的装置，包括：

样条曲线处理模块，用于获取样条曲线，并将所述样条曲线从所述样条曲线链表的预设节点开始依次插入到所述样条曲线链表中；

拟合点计算模块，用于确定所述样条曲线链表中的样条曲线的拟合点；

拟合点链表形成模块，用于将所述拟合点从所述拟合点链表的预设节点开始依次存储到所述拟合点链表中；

当前位置获取模块，用于每隔预设时间获取自动化设备当前位置；

运动控制模块，用于根据所述拟合点链表中的拟合点以及所述自动化设备的当前位置，控制所述自动化设备的运动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自动化设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

外部激光传感器，用于获取自动化设备当前位置；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本实施例中任一控制自动化设备运动路径的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本实施例中任一所述的控制自动化设备运动路径的方法。