[发明专利]控制自动化设备运动路径的方法、装置、设备和储存介质

权利要求书

1.一种控制自动化设备运动路径的方法，其特征在于，包括：

获取样条曲线，并将所述样条曲线从所述样条曲线链表的预设节点开始依次插入到所述样条曲线链表中；

确定所述样条曲线链表中的样条曲线的拟合点；

将所述拟合点从所述拟合点链表的预设节点开始依次存储到所述拟合点链表中；

每隔预设时间获取自动化设备当前位置；

根据所述拟合点链表中的拟合点以及所述自动化设备的当前位置，控制所述自动化设备的运动。

2.根据权利要求1所述的控制自动化设备运动路径的方法，其特征在于，所述确定所述样条曲线链表中的样条曲线的拟合点，包括：

根据所述样条曲线的节点向量表和所述样条曲线的控制点，基于deBoor算法，计算所述样条曲线链表中的样条曲线的拟合点。

3.根据权利要求1所述的控制自动化设备运动路径的方法，其特征在于，在所述将所述拟合点从所述拟合点链表的预设节点开始依次存储到所述拟合点链表中之前，还包括：

根据芯片的内存大小确定所述拟合点链表的容量。

4.根据权利要求1所述的控制自动化设备运动路径的方法，其特征在于，在所述根据所述拟合点链表中的拟合点以及所述自动化设备的当前位置，控制所述自动化设备的运动之时,还包括：

删除所述样条曲线链表中所述自动化设备经过的样条曲线；

当获取到新的样条曲线时，从所述样条曲线链表的预设节点插入到所述样条曲线链表中；

删除所述自动化设备已经通过的拟合点和/或删除不符合预设投影点条件的拟合点；

当确定出所述样条曲线的新的拟合点时，从所述拟合点链表的预设节点插入到所述拟合点链表中。

5.根据权利要求1所述的控制自动化设备运动路径的方法，其特征在于，所述确定所述样条曲线链表中的样条曲线的拟合点，包括：

采用第一条线程计算所述样条曲线的拟合点；

相应的，所述根据所述拟合点链表中的拟合点以及所述自动化设备的当前位置，控制所述自动化设备的运动，包括：

采用第二条线程从所述拟合点链表中的预设节点取出所述拟合点；

根据符合预设投影点条件的拟合点以及所述自动化设备的当前位置，控制所述自动化设备的运动。

6.根据权利要求5所述的控制自动化设备运动路径的方法，其特征在于，所述根据符合预设投影点条件的拟合点以及所述自动化设备的当前位置，控制所述自动化设备的运动，包括：

计算所述拟合点与所述自动化设备当前位置的距离；

若所述拟合点与所述自动化设备当前位置的距离在预设距离内，则判断所述拟合点为符合预设投影点条件；

根据符合所述预设投影点条件的拟合点以及所述自动化设备的当前位置，控制所述自动化设备的运动。

7.根据权利要求1所述的控制自动化设备运动路径的方法，其特征在于，所述每隔预设时间获取自动化设备当前位置，包括：

通过外部激光传感器确定所述自动化设备当前位置。

8.一种控制自动化设备运动路径的装置，其特征在于，包括：

样条曲线处理模块，用于获取样条曲线，并将所述样条曲线从所述样条曲线链表的预设节点开始依次插入到所述样条曲线链表中；

拟合点计算模块，用于确定所述样条曲线链表中的样条曲线的拟合点；

拟合点链表形成模块，用于将所述拟合点从所述拟合点链表的预设节点开始依次存储到所述拟合点链表中；

当前位置获取模块，用于每隔预设时间获取自动化设备当前位置；

运动控制模块，用于根据所述拟合点链表中的拟合点以及所述自动化设备的当前位置，控制所述自动化设备的运动。