[发明专利]基于双目视觉的快件分拣方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种基于双目视觉的快件分拣方法及装置，属于快递分拣技术领域。该方法通过获取两个摄像机拍取的快件的双目视觉图像，然后对所述快件的双目视觉图像进行处理，获得所述快件的位姿信息，然后根据所述位姿信息控制机器人对所述快件进行分拣。本方案中基于双目视觉原理采集快件的图像，获得快件的位姿信息，进而使得机器人根据快件的位姿信息对快件进行分拣，由此可提高快件分拣的效率以及快件分拣的准确性。

技术领域

本发明涉及快递分拣技术领域，具体而言，涉及一种基于双目视觉的快件分拣方法及装置。

背景技术

随着生产制造业不断发展，人们对自动化要求不断提高，传统的制造方法(人工操作或者简单的机械生产)不断受到挑战。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，可以接受人类指挥，因而在工业领域受到了越来越广泛应用，但现在工业机器人一般都需要按照预先编排的程序运行，需要前期复杂的调试，不满足更加灵活地柔性生产。

近年来，机器人应用在快递行业，通过机器人可自动实现对快递的分拣，而目前通常是人为对机器人进行控制来实现快递分拣，这种方式使得分拣效率低，并且分拣出错概率大。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种基于双目视觉的快件分拣方法及装置，以改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于双目视觉的快件分拣方法，所述方法包括：

获取两个摄像机拍取的快件的双目视觉图像；

对所述快件的双目视觉图像进行处理，获得所述快件的位姿信息；

根据所述位姿信息控制机器人对所述快件进行分拣。

进一步地，对所述快件的双目视觉图像进行处理，获得所述快件的位姿信息，包括：

对所述双目视觉图像进行校正；

采用模板匹配算法识别所述双目视觉图像中的快件；

根据所述双目视觉图像中所述快件的识别定位信息计算获得所述快件的三维位姿信息。

进一步地，对所述快件的双目视觉图像进行处理，获得所述快件的位姿信息，包括：

对所述双目视觉图像进行基于小波变换的图像去噪预处理；

采用基于Harris算子的角点提取法对所述双目视觉图像的图像特征进行提取；

采用Harris-SIFT算法对所述双目视觉图像进行特征匹配，获得多对匹配点；

根据所述多对匹配点获得所述快件的位姿信息。

进一步地，获取两个摄像机拍取的快件的双目视觉图像之前，所述方法还包括：

利用标定板对所述两个摄像机做单摄像机标定，确定其摄像机畸变系数和摄像机内参矩阵，以矫正图像，输出无畸变图像。

进一步地，根据所述位姿信息控制机器人对所述快件进行分拣，包括：

利用标定板采用Tsai的手眼标定算法离线求取所述两个摄像机坐标系相对所述机器人基坐标的位姿关系；

利用所述位姿关系，将所述快件的三维世界坐标转换为所述机器人的基坐标；

控制所述机器人根据所述快件在所述基坐标的下的位姿对所述快件进行分拣。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于双目视觉的快件分拣装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取两个摄像机拍取的快件的双目视觉图像；