[发明专利]基于双目视觉的快件分拣方法及装置

权利要求书

1.一种基于双目视觉的快件分拣方法，其特征在于，所述方法包括：

获取两个摄像机拍取的快件的双目视觉图像；

对所述快件的双目视觉图像进行处理，获得所述快件的位姿信息；

根据所述位姿信息控制机器人对所述快件进行分拣。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述快件的双目视觉图像进行处理，获得所述快件的位姿信息，包括：

对所述双目视觉图像进行校正；

采用模板匹配算法识别所述双目视觉图像中的快件；

根据所述双目视觉图像中所述快件的识别定位信息计算获得所述快件的三维位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述快件的双目视觉图像进行处理，获得所述快件的位姿信息，包括：

对所述双目视觉图像进行基于小波变换的图像去噪预处理；

采用基于Harris算子的角点提取法对所述双目视觉图像的图像特征进行提取；

采用Harris-SIFT算法对所述双目视觉图像进行特征匹配，获得多对匹配点；

根据所述多对匹配点获得所述快件的位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取两个摄像机拍取的快件的双目视觉图像之前，所述方法还包括：

利用标定板对所述两个摄像机做单摄像机标定，确定其摄像机畸变系数和摄像机内参矩阵，以矫正图像，输出无畸变图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位姿信息控制机器人对所述快件进行分拣，包括：

利用标定板采用Tsai的手眼标定算法离线求取所述两个摄像机坐标系相对所述机器人基坐标的位姿关系；

利用所述位姿关系，将所述快件的三维世界坐标转换为所述机器人的基坐标；

控制所述机器人根据所述快件在所述基坐标的下的位姿对所述快件进行分拣。

6.一种基于双目视觉的快件分拣装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取两个摄像机拍取的快件的双目视觉图像；

位姿信息获取模块，用于对所述快件的双目视觉图像进行处理，获得所述快件的位姿信息；

分拣模块，用于根据所述位姿信息控制机器人对所述快件进行分拣。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位姿信息获取模块，用于对所述双目视觉图像进行校正；采用模板匹配算法识别所述双目视觉图像中的快件；根据所述双目视觉图像中所述快件的识别定位信息计算获得所述快件的三维位姿信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位姿信息获取模块，用于对所述双目视觉图像进行基于小波变换的图像去噪预处理；采用基于Harris算子的角点提取法对所述双目视觉图像的图像特征进行提取；采用Harris-SIFT算法对所述双目视觉图像进行特征匹配，获得多对匹配点；根据所述多对匹配点获得所述快件的位姿信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

校正模块，用于利用标定板对所述两个摄像机做单摄像机标定，确定其摄像机畸变系数和摄像机内参矩阵，以矫正图像，输出无畸变图像。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述分拣模块，用于利用标定板采用Tsai的手眼标定算法离线求取所述两个摄像机坐标系相对所述机器人基坐标的位姿关系；利用所述位姿关系，将所述快件的三维世界坐标转换为所述机器人的基坐标；控制所述机器人根据所述快件在所述基坐标的下的位姿对所述快件进行分拣。