[发明专利]车道线处理方法和装置

说明书

本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：对第一图像进行二值化处理，得到二值图像，所述第一图像中包括车道线点和非车道线点；对所述二值图像进行连通域分析，得到所述二值图像中的一个或多个连通域，每个连通域中包括相互邻接的多个车道线点；利用各所述连通域确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例，利用连通域分析方法对二值图像上的车道线点进行分组，得到的分组准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种车道线处理方法和装置。

背景技术

车道线在自动驾驶中具有重要的作用，能够为定位、决策控制等模块提供重要的信息输出。在相机捕获的二维(2D，two dimensional)图像上，传统方案是利用图像处理方法来检测车道线的边缘，再利用聚类或其他点分组的方案来获取车道线。

利用传统图像处理、深度学习等方法进行车道线检测或分割的方案，需要繁琐的后处理方案，才能输出车道线，效果易受图像质量等条件的影响。例如，传统后处理方案可以利用霍夫(Hough)变换对车道线进行后处理，这种方式易受噪声点的影响，不鲁棒。

发明内容

本发明实施例提供一种车道线处理方法和装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道线处理方法，包括：

对第一图像进行二值化处理，得到二值图像，所述第一图像中包括车道线点和非车道线点；

对所述二值图像进行连通域分析，得到所述二值图像中的一个或多个连通域，每个连通域中包括相互邻接的多个车道线点；

利用各所述连通域确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；

利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第一种实现方式中，还包括：

将第二图像输入深度学习模型，识别得到所述第一图像，所述第一图像与所述第二图像具有一定的缩放比例。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第二种实现方式中，对第一图像进行二值化处理，得到二值图像，包括：

将所述第一图像中的车道线点的亮度值设置为0，将所述第一图像中的非车道线点的亮度值设置为255；或

将所述第一图像中的车道线点的亮度值设置为255，将所述第一图像中的非车道线点的亮度值设置为0。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第三种实现方式中，对所述二值图像进行连通域分析，得到所述二值图像中的一个或多个连通域，包括：

结合感兴趣区域，在所述二值图像中进行连通域分析，得到所述感兴趣区域中的一个或多个连通域。

结合第一方面，本发明实施例在第一方面的第四种实现方式中，利用各所述连通域确定各车道线对应的分组中包括的车道线点，包括：

将一个连通域在所述第一图像中所经过的各车道线点，确定为一条车道线对应的分组中包括的车道线点。

结合第一方面的第一种实现方式，本发明实施例在第一方面的第五种实现方式中，利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息，包括：

将各所述分组中包括的车道线点在所述第一图像中的坐标映射回所述第二图像，得到各所述分组中的车道线点在所述第二图像中的坐标；

对于每个分组，从所述分组中选取多个车道线点，利用所选取的多个车道线点在所述第二图像中的坐标进行多项式拟合，得到所述分组对应的车道线的多项式曲线。