[发明专利]一种停车控制方法、停车服务器、车辆控制器和车辆

说明书

本发明的实施方式提供了一种停车控制方法，其特征在于，包括：车辆控制器广播停车请求；停车服务器接收停车请求后，在激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据中确定车辆的点云数据；根据车辆的点云数据，计算车辆到目标停车线的距离；判断车辆到目标停车线的距离小于刹车距离，且二者的差值小于或等于一预定阈值时，向车辆控制器发送刹车命令；车辆控制器收到刹车命令时控制车辆刹车。本发明借助激光雷达，可通过将车辆与目标停车线之间的距离与车辆的刹车距离进行比较，控制车辆及时刹车，实现精准、稳定、一次性精准停车，整个停车过程自动完成，无需人工指挥。此外，本发明还提供一种停车服务器、车辆控制器和车辆。

技术领域

本发明的实施方式涉及智能交通技术领域，更具体地，本发明的实施方式涉及一种停车控制方法、停车服务器、车辆控制器和车辆。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

目前常见的车辆停车方式多是通过车载定位设备或车载摄像头等对车辆和停车位进行定位，这种方式存在误差大、速度慢等缺点，尤其不适合大型卡车的精准停车。

岸吊是用于集装箱船和码头之间的主要装卸设备，岸吊的装卸效率会直接影响港口的货运能力。高效率的岸吊装卸作业对卡车停车的速度和精准程度提出了较高的要求，需要卡车能快速、精准地停在岸吊下的目标停车线。

发明内容

在实现本发明的过程中发明人发现：

目前卡车在岸吊下行驶并停止在目标停车线的过程大致如下：卡车按照一定速度行驶在岸吊下方的车道内，行驶过程中卡车上的车载定位设备实时对卡车进行定位，并借助港区电子地图计算卡车到目标停车线的距离，随着卡车的行驶，这个距离会逐渐减小，卡车也会随着该距离的减小而逐渐降速，当该距离趋于0时(小到一定阈值)，卡车刹车并停车。然而实际情况中，卡车刹车后往往不能一次性准确停止在目标停车线上，还需要人为指导卡车前后移动才能准确停止在目标停车线上，影响岸吊的装卸效率。

在港口区岸吊作业中，卡车刹车后往往不能一次性准确停止在目标停车线，导致这种现象的原因有：1、港区电子地图在车道的垂直方向上精度较高(误差在3cm以内)，而在车道的延伸方向上精度较低(误差在10cm左右)，这是因为在绘制港区电子地图的过程中，在车道的垂直方向上容易找到如车道边线这样的参照物，而在车道的延伸方向上很难找到这样的参照物；2、卡车上的车载定位设备一般有GPS定位装置、摄像头等，在车道的垂直方向上，依靠摄像头或激光雷达能获得相对于参照物(例如车道边线)的比较精准的相对位置数据，在车道的延伸方向上由于很难找到参照物，所以就只能依靠GPS定位装置获取绝对定位数据，而GPS技术本身存在一定的误差，因此得到的绝对定位数据也就不够精准；3、基于前面两项，利用车载定位设备和港区电子地图计算卡车到目标停车线的距离时，就会导致计算结果与卡车到目标停车线的真实距离存在较大的偏差，从而导致卡车根据计算结果而逐渐降速直至刹车的过程也有误差存在，刹车后就很难精准停止在目标停车线上。

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是向目标物体发射激光束，然后将目标物体反射回来的光信号与发射的激光束进行比较，从而获得目标物体的有关信息，如目标物体的距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达具有非常精确的测距能力和高速的处理速度，借助激光雷达可以实现高精度、快速度的停车。

在本上下文中，本发明的实施方式期望提供一种停车控制方法、停车服务器、车辆控制器、车辆和停车控制系统。

在本发明实施方式的第一方面中，提供了一种停车控制方法，包括：

步骤1，车辆控制器广播停车请求，该停车请求中包括车辆控制器所在车辆的刹车距离；

步骤2，停车服务器接收所述停车请求后，根据激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据，计算所述车辆控制器所在的车辆到目标停车线的距离；