[发明专利]驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法

说明书

本发明公开了一种驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法，包括如下步骤：S1.将辅助雷达安装在车上，辅助雷达中预设有初始角度；S2.辅助雷达在行驶中通过收发模块选择参照物，采集该参照物与辅助雷达之间的相对位置参数；S3.将相对位置参数传输到主板，主板将散点的相对位置参数进行线性回归，得到线性回归方程，主板根据线性回归方程得到其轨迹与竖直方向的夹角，该夹角为修正角度；S4.主板叠加修正角度和初始角度，得到辅助雷达修正后的工作角度，本发明有效利用车辆行驶过程中周边的环境，动态构建参照系统，从而有效的计算出毫米波雷达工作角度，以便对预设的工作角度进行校准的方法，可以低成本、高效、准确的方式消除雷达工作时的角度误差。

技术领域

本发明涉及驾驶安全辅助领域，特别涉及一种驶辅助雷达工作角度的自动校准方法。

背景技术

在现有技术中，在汽车领域需要应用到雷达的产品，主要是汽车驾驶安全辅助领域，如：变道辅助(LCA)，盲区预警(BSD)，前碰撞预警(FCW)等。

目前主流辅助雷达是一发两收，只有很少的一发三收，甚至多收，在不考虑一发一收这类本身由于产品的缺陷无法定位目标物体的辅助雷达的情况，目前主流辅助雷达主要是24GHz、77GHz还有79GHz。

以变道辅助(LCA)为例，变道辅助是在车辆的后端两侧各安装一个辅助雷达，利用辅助雷达采集到后方侧向车辆等信息，后面所有车辆的位置均由辅助雷达分析计算出，当车辆发生变道需求时，给与相应的安全警示。

如图1所示，后方车辆相对辅助雷达所安装车辆的横向距离为x＝r*sin(θ-α)；纵向距离为y＝r*cos(θ-α)。其中，r为辅助雷达与后方目标车辆的径向距离；θ为目标车辆与辅助雷达所在平面所成的角度；α为雷达的安装角度。而其中辅助雷达安装到车辆上后最容易出现的就是角度误差。

造成角度误差的原因有两类：一是雷达面制造过程时的误差，产生的硬件个体差异，二是雷达安装时的误差。

其中，雷达制造过程种的误差，主要是制造工艺的原因，提高精度会带来成本和加工难度的大幅度提升。而安装时的误差，主要是安装支架的精度和安装工艺相关，安装由于涉及到不同地点、不同技术人员的手动操作，这一类的精度更难控制到很精细。

现有技术中的解决方案为，车厂生产汽车时，设计专门的安装支架，用于安装毫米波雷达设备，最主要的是，每一台车在雷达安装完成之后，使用专门的仪器设备分别对每一个雷达进行校准，由于是最后综合校准，同时消除了制造误差和安装误差，角度非常准确。但是这类校准除了很耗费工时外，校准的设备成本高，体积大，校准环境要求高，局限性非常大。

另一种现有的解决方案为，在汽车后市场，一种是针对不同的车设计了专门的支架来适当减少安装误差，另一种是设计可调整角度的支架，安装的时候采用现场目测，和简易角度工具进行基本角度定位。但由于实际环境及成本等原因，均未再采用专业设备进行其他校准。这类操作基本上只能是近似操作，既没有解决安装时的误差，也没有解决制造时的误差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的主要目的在于提供一种驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法，有效利用车辆行驶过程中周边的环境，动态构建参照系统，从而有效的计算出毫米波雷达工作角度，以便对预设的工作角度进行校准的方法，可以低成本、高效、准确的方式消除雷达工作时的角度误差。

为实现上述目的，本发明提供一种驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法，包括如下步骤：

S1.将辅助雷达安装在车上，辅助雷达的主板中预设有初始角度；

S2.辅助雷达在行驶中通过收发模块选择参照物，采集该参照物与辅助雷达之间的相对位置参数；