[发明专利]驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.将辅助雷达安装在车上，辅助雷达的主板中预设有初始角度；

S2.辅助雷达在行驶中通过收发模块选择参照物，采集该参照物与辅助雷达之间的相对位置参数；

S3.将相对位置参数数据传输到主板，主板将散点的相对位置参数进行线性回归，得到线性回归方程，主板根据线性回归方程从而得到其轨迹与竖直方向的夹角，该夹角为修正角度；

S4.主板叠加修正角度和初始角度，得到辅助雷达修正后的工作角度。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法，其特征在于，S2中的行驶环境为地形平整的公路，装备辅助雷达车辆，其行驶速度大于或等于60km/h，且保持至少200m的直线行驶。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法，其特征在于，所述参照物为左右两侧相邻或者相隔一个车道的行驶中的其他车辆，参照物和装备辅助雷达车辆的车速差为10km/h～40km/h，且参照物和装备辅助雷达车辆车速至少为60km/h。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法，其特征在于，所述相对位置参数通过最小二乘法或递归法，将散点数据进行线性回归，得到线性回归方程为y＝ax+b。

5.根据权利要求1～4所述的驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法，其特征在于，选取所述参照物采用多次选取，并进行数据累计，逐步消除误差。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法，其特征在于，选取所述参照物具体步骤如下：

S21.生成一次参照物的角度数据；

S22.记录权重数据；

S23.为同种权重数据制定对应的权重系数；

S24.根据权重系数和历史工作角度数据进行加权平均，计算出加权平均工作角度。

7.根据权利要求1～4所述的驾驶辅助雷达工作角度的自动校准方法，其特征在于，所述辅助雷达为毫米波雷达，包括用于处理数据的主板和用于发射和接收毫米波的收发模块，所述收发模块与所述主板连接，所述主板上设有用于进行校准数据处理的自动校准模块。