[发明专利]快速通过复杂地形的排爆机器人

说明书

本发明涉及一种快速通过复杂地形的排爆机器人，包括机械臂、排爆功能模块及行走装置，移动履带机构包括前后分布于行走座的前履带轮和后履带轮及套设于前履带轮和后履带轮的行走履带，移动履带机构还包括位于行走履带内侧的涨紧调节组件及浮动行走组件，涨紧调节组件用于调节行走履带的涨紧程度并位于靠近行走履带上部的位置，浮动行走组件包括浮动轮、浮动座、缓冲轮、缓冲销、缓冲弹簧及缓冲座，浮动座用于安装竖向摆动的浮动轮，缓冲销在缓冲弹簧的作用下将浮动轮向下挤压。采用上述方案，本发明提供一种保证应对复杂地形的能力的同时保证移动速度的快速通过复杂地形的排爆机器人，从而提高排爆机器人应对危险的综合能力。

技术领域

本发明涉及排爆领域，具体涉及一种快速通过复杂地形的排爆机器人。

背景技术

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆。主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。

在实际排爆工作中，排爆机器人的首要要求就是快速达到排爆场地，一般的排爆场地地形比较复杂，路面崎岖不平，这就导致了排爆机器人的移动速度大大减小。

为解决上述问题，为排爆机器人设置履带行走装置，履带可弯曲且与地面接触面积大，从而提高复杂地形的应对能力，为了使履带不会形变过大，会在履带内排布若干履带轮，然而受到体型限制，排爆机器人所能配备的电机扭矩输出有限，如果履带轮排布过多且履带轮相对行走装置的位置不变，在经过复杂地形时履带可形变范围变小，导致履带与地形间的压力增加，即增加履带的行走摩擦力，而电机的扭矩输出大部分用于克服该行走摩擦力，导致行走速度大大减小；如果履带轮排布过少，在经过复杂地形时履带可形变范围变大，经过复杂地形时无法保持一定形状进行移动，使得克服复杂地形的能力下降。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种保证应对复杂地形的能力的同时保证移动速度的快速通过复杂地形的排爆机器人，从而提高排爆机器人应对危险的综合能力。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：包括机械臂、排爆功能模块及行走装置，所述的行走装置包括用于安装机械臂及排爆功能模块的行走座、安装于行走座两侧的移动履带机构及驱动各移动履带机构动作的履带动力机构，所述的移动履带机构包括前后分布于行走座的前履带轮和后履带轮及套设于前履带轮和后履带轮的行走履带，其特征在于：所述的移动履带机构还包括位于行走履带内侧的涨紧调节组件及浮动行走组件，所述的涨紧调节组件用于调节行走履带的涨紧程度并位于靠近行走履带上部的位置，所述的浮动行走组件包括浮动轮、浮动座、缓冲销、缓冲弹簧及缓冲座，所述的浮动座位于靠近行走履带下部的位置，所述的浮动座一端转动设置于行走座侧面，另一端用于安装于行走履带的内侧面相抵的浮动轮并可竖向摆动，所述的缓冲座固定于行走座侧面并位于浮动座上方，所述的缓冲销可相对缓冲座伸缩，所述的缓冲弹簧压缩于缓冲销与缓冲座之间并在于浮动座相抵时将浮动轮向下挤压。

通过采用上述技术方案，增设具有浮动功能的浮动轮，在经过复杂地形时，浮动轮的位置会根据地形实际状态在保证履带贴合地面的前提下进行自动调整，具有足够的履带轮用于行走的同时避免形变范围变小造成摩擦阻力变大，保证行走装置的快速移动，此外，涨紧调节组件配合缓冲弹簧能够实现应对不同的地质的履带涨紧程度，进一步提供适应能力，提高排爆机器人的快速移动能力。

本发明进一步设置为：所述的浮动座位于与缓冲销相抵的位置设置有缓冲轮，所述的缓冲轮沿周向环绕设置有与缓冲销端部形状相适配的施力槽。

通过采用上述技术方案，由施力槽配合缓冲销构成抵配，增加缓冲销与浮动座的接触面积，施力槽沿缓冲轮周向环绕设置，对缓冲销的两侧进行限位，相综合，提高施力座与缓冲销的配合稳定性。