[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请提出一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，方法包括：根据各车载传感器采集的数据，确定车辆当前的状态信息、所在道路的路况信息及环境信息；基于预设的控制策略模型，对所述车辆当前的状态信息、所在道路的路况信息及环境信息进行处理，以生成所述车辆在预设时间段内的第一驾驶策略；根据所述预设时间段内的第一驾驶策略及所述车辆当前的第二驾驶策略，确定所述车辆内各执行机构的状态调整模式；若至少一个执行机构的状态调整模式未满足预设条件，则对所述第一驾驶策略进行调整。通过本方法，提高了自动驾驶过程的平稳性和适应性，解决了现有技术中自动驾驶过程平稳性、适应性差的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前，智能驾驶车辆，多是基于当前的行驶场景，利用训练好的控制策略，实时生成驾驶策略，根据驾驶策略对车辆进行控制，以实现自动驾驶。

然而，由于道路环境多变，且车辆驾驶者的驾驶习惯不同，在训练数据有限的情况下，训练得到的控制策略也有限。采用目前的智能驾驶控制方式实现自动驾驶时，在出现新的行驶场景的情况下，容易导致自动驾驶过程的平稳性、适应性较差。

发明内容

本申请的提出一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决现有技术中自动驾驶过程平稳性、适应性差的技术问题。

本申请一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括：

根据各车载传感器采集的数据，确定车辆当前的状态信息、所在道路的路况信息及环境信息；

基于预设的控制策略模型，对所述车辆当前的状态信息、所在道路的路况信息及环境信息进行处理，以生成所述车辆在预设时间段内的第一驾驶策略；

根据所述预设时间段内的第一驾驶策略及所述车辆当前的第二驾驶策略，确定所述车辆内各执行机构的状态调整模式；

若至少一个执行机构的状态调整模式未满足预设条件，则对所述第一驾驶策略进行调整。

本申请实施例的车辆控制方法，通过根据各车载传感器采集的数据，确定车辆当前的状态信息、所在道路的路况信息及环境信息，基于预设的控制策略模型，对车辆当前的状态信息、所在道路的路况信息及环境信息进行处理，以生成车辆在预设时间段内的第一驾驶策略，进而根据预设时间段内的第一驾驶策略及车辆当前的第二驾驶策略，确定车辆内各执行机构的状态调整模式，并在至少一个执行机构的状态调整模式未满足预设条件时，对第一驾驶策略进行调整。由此，通过将预测的第一驾驶策略和当前的第二驾驶策略进行比较来确定车辆内各执行机构的状态调整模式，并在状态调整模式未满足预设条件时，调整第一驾驶策略，能够降低第一驾驶策略与第二驾驶策略之间的差异，使得对同一执行机构的控制是逐渐变化的，从而提高了自动驾驶过程的平稳性和适应性。

本申请另一方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：

信息采集模块，用于根据各车载传感器采集的数据，确定车辆当前的状态信息、所在道路的路况信息及环境信息；

生成模块，用于基于预设的控制策略模型，对所述车辆当前的状态信息、所在道路的路况信息及环境信息进行处理，以生成所述车辆在预设时间段内的第一驾驶策略；

模式确定模块，用于根据所述预设时间段内的第一驾驶策略及所述车辆当前的第二驾驶策略，确定所述车辆内各执行机构的状态调整模式；

调整模块，用于在至少一个执行机构的状态调整模式未满足预设条件时，则对所述第一驾驶策略进行调整。