[发明专利]车辆行驶状态监测方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明涉及车辆行驶状态监测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取车辆三轴加速度和三轴角速度，形成原始数据；对原始数据进行预处理；根据预处理后的原始数据建立数字化水平台坐标系；将数字化水平台坐标系转换至车载坐标系；基于车载坐标系输出行驶方向、侧向方向、垂直路面方向不含重力加速度分量的加速度分量，基于数字化水平台坐标输出俯仰方向的角速度值、偏航方向的角速度值、翻滚方向的角速度值；对行驶方向、侧向方向、垂直路面方向不含重力加速度分量的加速度分量进行处理，以形成波形特性；根据波形特性、俯仰方向的角速度值、偏航方向的角速度值、翻滚方向的角速度值获取车辆行驶状态。本发明减少交通意外的发生。

技术领域

本发明涉及车辆行驶状态监测方法，更具体地说是指车辆行驶状态监测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前国内机动车和驾驶员的数量增长迅速，各种事故每天都在发生，特别是涉及到大货车的事故，通常是重大事故，交通安全形势严峻。究其原因多种多样，这其中危险驾驶导致的交通事故占多数，大部分的交通事故都是由于驾驶员的疏忽造成的；尤其是驾驶员长时间驾车后精力不易集中，容易导致行驶时车辆方向游离，甚至进入相邻车道。

目前，市面上出现了一些针对于监测驾驶员自身驾驶状态的设备；例如疲劳驾驶预警器，能够通过识别人脸图像来分辨驾驶员是否处于疲劳状态，从而发出提醒。然而，由于完全依赖于对人脸的图像分析，且其分析依据是根据实验的统计数据而设定，对于不同的对象而言，分析结果必然具有一定的误差；而且，这类检测设备仅是监测驾驶员本身的状态以起到间接的提醒作用；即，无法以车辆本身的行驶状态来提醒驾驶员，以提供驾驶指导。

因此，有必要设计一种方法，对车辆的行驶状态进行实时监测，以车辆的行驶状态作为提醒基准，以减少交通意外的发生。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供车辆行驶状态监测方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：车辆行驶状态监测方法，包括：

获取车辆三轴加速度和三轴角速度，形成原始数据；

对原始数据进行预处理；

根据预处理后的原始数据建立数字化水平台坐标系；

将数字化水平台坐标系转换至车载坐标系；

基于车载坐标系输出行驶方向、侧向方向、垂直路面方向不含重力加速度分量的加速度分量，基于数字化水平台坐标输出俯仰方向的角速度值、偏航方向的角速度值、翻滚方向的角速度值；

对行驶方向、侧向方向、垂直路面方向不含重力加速度分量的加速度分量进行处理，以形成波形特性；

根据波形特性、俯仰方向的角速度值、偏航方向的角速度值、翻滚方向的角速度值获取车辆行驶状态。

其进一步技术方案为：所述对原始数据进行预处理，包括：

利用巴特沃兹低通滤波器对采集的车辆三轴加速度和三轴角速度进行低通滤波处理，以形成预处理后的原始数据。

其进一步技术方案为：所述根据预处理后的原始数据建立数字化水平台坐标系，包括：

根据预处理后的原始数据获取状态方程、观察方程、噪声协方差以及测量噪声误差协方差；

根据预处理后的原始数据内的三轴加速度矢量和调整测量误差协方差；

根据调整后的测量误差协方差获取均方差矩阵、滤波增益矩阵、状态估计矩阵、均方差估计矩阵；

根据状态估计矩阵建立数字化水平台坐标系。

其进一步技术方案为：所述将数字化水平台坐标系转换至车载坐标系，包括：