[发明专利]基于高精度地图的驾驶辅助装置及方法

说明书

本发明公开了一种基于高精度地图的驾驶辅助装置及方法，方法包括加载基本地理信息并建立高精度地图；通过定位模块匹配车辆在高精度地图的当前位置；在高精度地图获取当前位置及拟定的目标位置之间的车道信息；根据车道信息至少提取车辆所在车道及相邻车道的车道边线，车道边线包括虚线段和/或实线段；根据虚线端和/或实线段划分车道为包括不同变道规则的至少一个行车栅格区域；根据一个行车栅格区域或至少两个行车栅格区域的组合，规划车辆在当前位置及目标位置之间的驾驶路径。本发明能够在高精度地图中提取车道边线的车道信息并根据车道信息对车道所涉及不同变道规则的区域进行栅格划分，为车辆的驾驶路径提供有效参考。

技术领域

本发明涉及主动安全及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种基于高精度地图的驾驶辅助装置及方法。

背景技术

自动驾驶系统使用车道级拓扑网络为驾驶策略提供参考。在车道较长且车道边线存在虚线及实线交替等复杂路况下，车辆单纯根据车道级拓扑网络难以进行有效决策。

发明内容

本发明实施例至少提供一种基于高精度地图的驾驶辅助方法，能够解决现有技术中车辆在复杂路况下难以依据车道级拓扑网络进行有效决策的问题。

上述实施例的具体实现，如下所述。所述方法包括：加载基本地理信息并建立高精度地图；通过定位模块匹配车辆在所述高精度地图的当前位置；在所述高精度地图获取当前位置及拟定的目标位置之间的车道信息；根据所述车道信息至少提取车辆所在车道及相邻车道的车道边线，所述车道边线包括虚线段和/或实线段；根据所述虚线段和/或实线段划分车道为包括不同变道规则的至少一个行车栅格区域；以车辆所在的所述行车栅格区域为中心域并获取所述中心域周围所有行车栅格区域为外围域，根据所述中心域及外围域的组合实时构建驾驶域；通过相机采集所述驾驶域内的交通元素；车辆在当前位置及目标位置之间，根据所述驾驶域及所述交通元素实时更新变道最少的驾驶路径。

在本发明公开的一些实施例中，所述行车栅格区域配置为左侧允许变道区域或右侧允许变道区域或两侧允许变道区域或两侧禁止变道区域。

在本发明公开的一些实施例中，所述的根据所述虚线段和/或实线段划分车道为包括不同变道规则的至少一个行车栅格区域，包括：提取任意一所述车道边线在实线段及虚线段连接位置的变道端点；

所述变道端点通过延伸连线垂直连接与所述变道端点所在车道边线相邻的其他车道边线；

在任意所述车道中通过前后相邻的两条延伸连线以及两条车道边线的部分组成所述行车栅格区域并根据所述行车栅格区域包括的两条车道边线确定变道规则。

在本发明公开的一些实施例中，所述的根据所述行车栅格区域包括的两条车道边线确定变道规则，配置为：在识别所述行车栅格区域位于左侧的车道边线为虚线段及右侧的车道边线为实线段后，确定所述行车栅格区域的变道规则为左侧允许变道；或者，在识别所述行车栅格区域位于左侧的车道边线为实线段及右侧的车道边线为实线段后，确定所述行车栅格区域的变道规则为两侧禁止变道；或者，在识别所述行车栅格区域位于左侧的车道边线为实线段及右侧的车道边线为虚线段后，确定所述行车栅格区域的变道规则为右侧允许变道；或者，在识别所述行车栅格区域位于左侧的车道边线为虚线段及右侧的车道边线为虚线段后，确定所述行车栅格区域的变道规则为两侧允许变道。

在本发明公开的一些实施例中，所述的根据一个所述行车栅格区域或至少两个所述行车栅格区域的组合，规划车辆在当前位置及目标位置之间的驾驶路径，包括：在所述行车栅格区域根据行驶方向配置矢量中心线；根据变道规则通过矢量变道线连接任意两个相邻所述行车栅格区域的矢量中心线；依次连接的所述矢量中心线及矢量变道线的组合构成驾驶路线；根据当前位置及目标位置选择最优匹配的所述驾驶路线为驾驶路径。