[发明专利]基于测量机器人测量定位斜拉桥梁端索导管的施工方法

权利要求书

1.基于测量机器人测量定位斜拉桥梁端索导管的施工方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤一、索导管结构尺寸复核

依据设计图纸对索导管结构尺寸复核，复核无误后，预先加工索导管，将索导管与锚垫板焊接成整体并运输至施工现场；

步骤二、修正设计索导管三维坐标

根据梁端定位点三维坐标、斜拉索角度和索导管长度，按照三角函数计算出索导管入口端中心点的三维坐标；梁体支架搭设完成后进行预压测量并计算出梁体支架的变形量，采用Midas软件模拟梁体在斜拉索张拉工况下轴向压缩量，根据梁体支架的变形量和梁体轴向压缩量对计算出的索导管入口端中心点的三维坐标进行修正，以此作为索导管的测量定位坐标；

步骤三、初步定位

首先应用三维建模软件建立索导管模型，并以索导管和锚垫板的整体外侧边缘线为基准线，根据步骤二修正后的索导管入口端中心点的三维坐标，依据三维坐标将索导管模型对应点与之重合，拾取基准线的位置和高程，读出三维坐标，按拾取读出的三维坐标搭设索导管临时支撑平台，之后将索导管模型导入测量机器人，并将索导管模型中指定的基准线放样到支撑平台上，并做好标记，最后吊放索导管至基准线位置，完成初步定位；

步骤四、测量定位装置设计、制作

测量定位装置用于配合测量机器人以测量索导管梁上入口端中心点的三维坐标，测量定位装置包括第一圆板、第二圆板及棱镜，第一圆板的直径与索导管的内径相同，第二圆板的直径大于索导管的外径2cm，以第二圆板的圆心为基准，根据棱镜外框切割出棱镜安置孔，将棱镜和棱镜觇板放置在第二圆板上，确保棱镜的中心与两个圆板的中心完全重合；

步骤五、索导管精确调整

在桥梁范围内建立独立的精密控制网，将测量定位装置放置于索导管梁上入口端处，采用测量机器人的自动照准和跟踪测量功能对索导管进行精确调整，直至满足索导管精确定位要求；

步骤六、检查验收

对精确定位完成的索导管进行验收，如果精度不满足要求，重新进行测量调整，直至精度满足要求后，填写隐蔽工程验收记录，施工完成。

2.根据权利要求1所述的基于测量机器人测量定位斜拉桥梁端索导管的施工方法，其特征在于：所述步骤一中索导管结构尺寸复核过程如下：先由梁端定位点坐标和斜拉索角度计算埋入梁内部分的索导管长度，再加上索导管外露桥面高度，得到索导管总长度，并与设计图纸对比。

3.根据权利要求1所述的基于测量机器人测量定位斜拉桥梁端索导管的施工方法，其特征在于：所述第一圆板和第二圆板均选用透明的亚克力板。

4.根据权利要求1所述的基于测量机器人测量定位斜拉桥梁端索导管的施工方法，其特征在于：所述测量定位装置还包括连接螺栓，连接螺栓用于将第一圆板、第二圆板与棱镜固定在一起。

5.根据权利要求1所述的基于测量机器人测量定位斜拉桥梁端索导管的施工方法，其特征在于：所述测量机器人采用徕卡MS60测量机器人。