[发明专利]一种后轮辅助转向代步车结构及控制方法

权利要求书

1.一种后轮辅助转向代步车结构，其特征在于：包括前端车体与后端车体；前端车体包括：转向把立、左前轮、左摇臂、左转向轴、电位器、转向凸轮、转向横拉杆、右前轮、右转向轴、右摇臂；其中转向把立下端与电位器的半轴用定位螺丝固定，转向把立和转向凸轮通过贯穿螺丝相连接；电位器通过螺丝固定在前车架上；转向凸轮穿过转向横拉杆上的开孔；横拉杆分别与左摇臂和右摇臂通过螺丝连接；所述转向把立内置智能控制器电路。

2.如权利要求1所述的一种后轮辅助转向代步车结构，其特征在于：所述的后端车体包括后车架、减震弹簧、后轮连接架、舵机模块、舵机轴、轴承座、后轮支架、后轮；后车架与减震弹簧、后轮连接架通过螺栓相连；舵机模块用螺栓固定在后轮连接架上部，轴承座用螺栓固定在在后轮连接架下部；后轮支架与轴承座内的轴承通过定位螺丝紧固；舵机轴穿入后轮支架顶部的半轴孔内；后轮支架与后轮通过螺丝相连。

3.一种后轮辅助转向代步车控制方法，其特征在于包括以下步骤：

301、转向把立转动；

302、带动电位器和转向凸轮旋转；

303、转向凸轮带动转向横拉杆，同时，电位器的电信号经控制器输出给后轮舵机模块；

304、转向横拉杆带动左摇臂和右摇臂，同时，舵机模块按相应的电信号驱动舵机轴转过相应角度；

305、左摇臂和右摇臂分别带动左前轮和右前轮转动相应角度，舵机轴带动后轮支架和后轮旋转；

306、当车速低于安全速度时，按当前操作正常行驶；当车速高于安全速度时，智能控制器主动提供刹车信号，车辆减速。

4.如权利要求2所述的一种后轮辅助转向代步车结构，其特征在于所述后轮连接架型号为额定电压36伏，额定功率350瓦的霍尔直流驱动电机，电机内有三个霍尔位置传感器，所述舵机模块的额定电压为24伏，最大扭矩为11Nm。

5.如权利要求1所述的一种后轮辅助转向代步车结构，其特征在于所述的电位器型号为RV24YN20F，出轴方式为B103，电阻为10K。