[发明专利]一种爬杆装置及其爬杆方法

权利要求书

1.一种爬杆装置，包括有环状框架（1）和紧固连杆机构（12），其特征在于：所述环状框架（1）为两个，上下设置，两个所述环状框架（1）之间设置有多根滚珠丝杠（4），相邻的所述滚珠丝杠（4）之间连接有同步传动带（11），所述滚珠丝杠（4）上匹配设置有滚珠滑块（3），所述环状框架（1）上设置有用以驱动所述滚珠丝杠（4）转动的主驱动机构（6）；所述紧固连杆机构（12）的数量与所述滚珠丝杠（4）的数量相同，每个所述紧固连杆机构（12）均包括有曲柄（1202）、连杆（1203）和两根摇杆（1201），同一个所述紧固连杆机构（12）中，两根摇杆（1201）的中部分别与所述环状框架（1）转动连接，所述连杆（1203）的两端分别与两根所述摇杆（1201）指向所述环状框架（1）外侧的端部铰接，所述曲柄（1202）一端与所述滚珠滑块（3）铰接，另一端与其中一根所述摇杆（1201）铰接，两根所述摇杆（1201）指向所述环状框架（1）内侧的端部上设置有攀爬轮（5）以及用以驱动所述攀爬轮（5）转动的攀爬轮驱动电机（9）。

2.根据权利要求1所述的爬杆装置，其特征在于：所述主驱动机构（6）包括有主驱动电机（61）和驱动传动带（62），所述主驱动电机（61）固定设置于所述环状框架（1）上，所述主驱动电机（61）的输出轴通过所述驱动传动带（62）与其中一根所述滚珠丝杠（4）相连接。

3.根据权利要求1所述的爬杆装置，其特征在于：两个所述环状框架（1）的周向上开设有缺口。

4.根据权利要求1所述的爬杆装置，其特征在于：每根所述滚珠丝杠（4）上设置有两个减震滑块（2），两个所述减震滑块（2）分别位于所述滚珠滑块（3）的上下两侧，并通过弹簧（14）与所述滚珠滑块（3）相连。

5.根据权利要求1所述的爬杆装置，其特征在于：所述环状框架（1）上设置有检测装置（10）。

6.根据权利要求5所述的爬杆装置，其特征在于：所述环状框架（1）上设置有转动部件，所述转动部件包括有转动电机（15）、转动齿轮（8）、弧形齿条（7）和限位支撑部（16），所述限位支撑部（16）固定设置于所述环状框架（1）上，所述弧形齿条（7）所在圆周的圆心与所述环状框架（1）所在圆周的圆心重叠，所述弧形齿条（7）设置于所述限位支撑部（16）上并可在所述限位支撑部（16）上转动，所述转动电机（15）固定设置于所述环状框架（1）上，所述转动齿轮（8）设置于所述转动电机（15）的输出轴上，所述转动齿轮（8）与所述弧形齿条（7）啮合连接，所述检测装置（10）设置于所述弧形齿条（7）上。

7.一种权利要求1至6所述的爬杆装置的爬杆方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）将所述爬杆装置放置在待爬杆件外围，此时各所述摇杆（1201）处于松开状态；

2）控制所述主驱动机构（6）使各所述摇杆（1201）及各所述摇杆（1201）上的所述攀爬轮（5）夹紧待爬杆件；

3）控制所述攀爬轮驱动电机（9）驱动所述攀爬轮（5）转动以使得所述爬杆装置在待爬杆件的轴向上移动；

4）待所述爬杆装置攀爬到预定位置时，关闭所述攀爬轮驱动电机（9），此时所述攀爬轮（5）停止转动，所述爬杆装置停留在杆件上；当攀爬结束时，控制所述主驱动机构（6）使各所述摇杆（1201）及各所述摇杆（1201）上的所述攀爬轮（5）松开杆件，此时可取下所述爬杆装置。