[发明专利]堆箱控制的方法、装置、系统及介质

说明书

本申请提供了堆箱控制的方法、装置、系统及介质，所述方法包括：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作，实现了集装箱的自动堆箱，保证了上下层集装箱之间相互对齐，提升了堆箱的精确性。

技术领域

本申请涉及堆箱控制技术领域，特别是涉及堆箱控制的方法、装置、系统及介质。

背景技术

在集装箱码头堆场或货场，集装箱通常被叠放在一起，叠放层数可达六层，而若上层集装箱与下层集装箱不对齐，则可能会导致集装箱堆倒塌。

在堆箱过程中，通常是由集装箱装卸设备的驾驶员目测上下层集装箱的对齐情况，操控集装箱装卸设备对集装箱进行调整，从而进行堆箱。

然而，这种方式需要耗费大量的人力资源，且出现误差的概率很大，尤其是在对第二层及以上的集装箱进行堆箱时，由于存在视野盲区，难以进行准确定位，进而导致堆箱不够精确。

发明内容

本申请的目的是提出堆箱控制的方法，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性；

本申请的目的是提出堆箱控制的装置，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性；

本申请的目的是提出集装箱装卸设备，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性；

本申请的目的是提出计算机存储介质，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性。

为了达到上述目的，本申请提供了如下技术方案：

堆箱控制的方法，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述方法包括：

根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；

按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；

根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；

按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。

在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述第一调整参数为旋转角度，所述第一类型调整为旋转操作；

所述根据采集的第一图像，确定第一调整参数的步骤包括：

确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息，

根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度；

所述按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整的步骤包括：

按照所述旋转角度，对所述当前集装箱进行旋转操作。

在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息的步骤包括：

检测所述第一图像中第一目标点和第二目标点；

确定所述第一目标点对应的第一实时坐标，以及所述第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。