[发明专利]起重机夹钳定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种起重机夹钳定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质，包括：步骤1，起重机夹钳移动到设定位置，获取安装在起重机夹钳上的定位组件的通断状态；步骤2，根据定位组件的通断状态判断起重机夹钳所处的设定位置是否处于钢卷的卷心区域内；若是，则结束；若否，则进入步骤3；步骤3，调整起重机夹钳，使起重机夹钳移动至钢卷的卷心区域内，返回步骤1。与现有技术相比，本发明起重机夹钳定位方法具有以下优点：根据传感器的信号在夹钳偏离钢卷中心一个内径距离之内都可以实现自动找卷，在不改造鞍座的情况下提高无人全自动起重机吊运钢卷的自动化率及安全性，从而自动准确的夹取钢卷。

技术领域

本发明涉及自动控制，特别涉及一种钢卷发生滚动后全自动无人起重机夹钳定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在工业控制高度自动化的今天，以及工业4.0、“中国制造”等概念的提出，全自动无人起重机的应用已经越来越多。当采用无人全自动起重机进行自动吊运时，虽然起重机的定位精度比人工定位精度要高得多，但是大多数钢厂的库区内，鞍座形式多种多样，无法保证钢卷放到鞍座上时，能固定住钢卷。钢卷在鞍座上会发生非预期的滚动。这就造成起重机在吊起卷时，夹钳可能无法精准定位钢卷卷心。

1)影响全自动无人起重机的自动吊运，例如当夹钳下放时，夹钳与钢卷的相对位置如图1所示，图1为夹钳2夹取钢卷1的侧视图，当发生这种情况时，全自动无人起重机无法自动夹取钢卷1。

2)损坏钢卷，当夹钳与钢卷的相对位置如图1所示时，如果夹钳在闭合时没有相关的保护措施进行检测，那么起重机自动夹取钢卷将夹到卷边，造成钢卷损坏，引起质量异议。

3)引起事故，当夹钳与钢卷的相对位置如图1所示时，如果夹钳在闭合时没有完全闭合就吊起钢卷，钢卷在吊运过程中将可能造成脱落，造成重大的安全事故。

公开文献1，中国发明专利《板坯库夹钳天车Z轴自动定位方法》(申请号：201110134846.0)公开了一种板坯库夹钳天车Z轴自动定位方法，属于自动定位技术领域。在天车夹钳处安装6条链，4条较长的铁链悬挂不圆形铁盘，2条稍短铁链用于定位信号的检测，并接24V电源的负极，圆形铁盘作为该系统的公共端。当夹钳天车下降进行吊装时，圆盘停放在板坯上，此时夹钳继续下降，当较长链接触到板坯时回路导通，控制继电器的触点吸合，信号输入到CPU，经过处理后给出切断变频器的信号，即控制夹钳停止，此时所停的位置就是夹钳夹紧的位置。当较短链接触到板坯时原理同上。实现了对软性连接的夹钳天车进行自动定位。优点在于，有效克制了夹钳天车在夹取过程中的因夹取不准而费时费力等问题，提高了工作效率，并有效的降低了劳动力，保证了安全自动化生产。

公开文献2，中国实用新型专利《一种工频感应加热炉的自动上锭装置》(申请号：201120117556.0)公开了一种工频感应加热炉的自动上锭装置，其包括上锭机和上锭机水平移动导轨，上锭机包括上锭机水平移动装置、上锭机垂直升降装置、上锭机夹头，上锭机水平移动装置安装在上锭机水平导轨上，上锭机垂直升降装置包括夹钳升降导轨和夹钳升降导杆，夹钳升降导杆的自由端连接上锭机夹头，所上锭机夹头包括可移动夹钳、夹钳移动动力装置以及安装在可移动夹钳内侧的铸锭位置探测装置。本实用新型的自动上锭装置可以保证上锭节拍，从而保证后续挤压工序的生产效率；可以将具有特种操作资格的熟练的天车工和天车从繁重的上锭工作中解放出来，更好地服务于后续工序，从而降低生产运营成本。

公开文献3，中国实用新型专利《一种钢卷自动入库装置》(申请号：201721305321.8)公开了一种钢卷自动入库装置，所述装置包括：第一识别设备，所述第一识别设备设置在天车的夹钳钳臂上；所述第一识别设备用于识别设置在所述钢卷内部的识别码并获得第一信息；车载终端，所述车载终端将所述第一信息和所述天车的定位系统产生的库位信息录入数据系统。本实用新型实现库区钢卷自动入库动能，提高工作效率，缩短钢卷产出至三级系统的入库时间，降低人为出错率，节约人力成本，真正实现地面无人化操作。