[发明专利]GNSS卫星定位方法及系统、定位终端

说明书

本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种GNSS卫星定位方法及系统、定位终端，所述定位方法包括：获取接收机的数据，所述数据包括偏差数据及原始观测数据；基于差分数据及所述原始观测数据获取站间单差观测值；基于所述站间单差观测值及所述偏差数据，建立站间单差滤波观测方程并进行差分定位，获得差分定位结果。本发明中，建立站间单差滤波观测方程，利用偏差数据约束来进行差分定位解算，可减少信号频段偏差对定位结果的影响，进而提高定位的精确度。

技术领域

本发明属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种GNSS卫星定位方法及系统、定位终端。

背景技术

GNSS的全称是全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)，它是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS(广域增强系统)、欧洲的EGNOS(欧洲静地导航重叠系统)和日本的MSAS(多功能运输卫星增强系统)等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。

卫星和接收机之间的通信过程大致如下：伪距和载波信号由硬件通道传输至卫星天线，通过该卫星天线发送，由接收机端的天线接收，并经过硬件通道与接收机卫星信号相匹配，接收机获得相应的载波、伪距观测值。由于不同机制、不同频率信号的初始相位是不一致的，对于不同接收机及卫星来说，其对应的信号观测值的载波偏差、伪距偏差会存在一定差异。

现有技术中，可通过单差或非差定位模型获取观测值，但对于非差或单差定位模型来说，当不采用参数消除或合并时，其偏差产品会被模糊度吸收而影响模糊度的整数特性；当采用双差方式获取观测值时，可通过差分直接消除接收机端与卫星端的信号时延偏差。虽然双差方式可通过消除相关参数避免接收机间信号偏差的影响，但由于双差方法限制了观测值之间的组合方法，因而导致不能充分利用所有星座的所有观测信息，会因缺失某些数据而影响定位准确性。

发明内容

本发明实施例提供了一种GNSS卫星定位方法及系统、定位终端，旨在解决现有技术的由于不能充分利用观测过程的数据而影响定位精确度的问题。

一种GNSS卫星定位方法，包括：

获取接收机的数据，所述数据包括偏差数据及原始观测数据；

基于差分数据及所述原始观测数据获取站间单差观测值；

基于所述站间单差观测值及所述偏差数据建立站间单差滤波观测方程并进行差分定位，获得差分定位结果。

优选地，所述基于所述差分数据及所述原始观测数据获取站间单差观测值包括：

基于所述差分数据及所述原始观测数据进行时间同步，获得同步数据；

基于所述同步数据建立站间单差观测模型；

基于所述站间单差观测模型获取站间单差观测值。

优选地，所述基于所述站间单差观测值及所述偏差数据建立站间单差滤波观测方程并进行差分定位，获得差分定位数据包括：

基于所述站间单差观测模型及所述偏差数据建立站间单差滤波观测方程；

基于所述站间单差滤波观测方程进行差分定位，获得差分定位结果。

优选地，所述站间单差观测模型及所述偏差数据建立站间单差滤波观测方程包括：

基于所述站间单差观测模型，估计位置、站间单差模糊度及系统间偏差、频率间偏差；

利用所述接收的偏差数据作为已知值进行约束，建立站间单差滤波观测方程。

优选地，所述基于所述站间单差滤波观测方程进行差分定位，获得差分定位结果包括：