[发明专利]施工机械手的光电定位装置

说明书

本发明公开了施工机械手的光电定位装置，包括夹取手、定位切割端、固定螺丝、光电定位切割装置；固定螺丝一端通过光电定位切割装置外表面嵌入于内部；光电定位切割装置包括夹取装置、移动助力装置、辅助移动装置、加热推动设备、待启动总蓄电箱、磁场传动设备、定位切割装置；夹取装置一端与移动助力装置铰链连接，加热推动设备位于辅助移动装置远离移动助力装置的一端，待启动总蓄电箱通过导线与磁场传动设备电连接，定位切割装置位于两个夹取装置之间且活动连接，基于现有技术而言，本发明采用能够通过其光电对外界进行定位，其切割刀片位于中间，可通过直射的光线之间对所指定位置进行切割，使其失误降低，误差减少。

技术领域

本发明涉及光电定位机械手领域，尤其是涉及到一种施工机械手的光电定位装置。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度，光电位置传感器是一种对入射光敏面上的光点位置敏感的光电器件，其输出信号与光点在光敏面上的位置有关，它是一种基于横向光电效应的光电位置敏感探测器，还具有灵敏度高、分辩率高、响应速度快和电路配置简单等特点，因而逐渐被人们所重视，对于目前的机械手需目视来对其进行定位与实施，较容易出现大的失误。

对于目前的施工机械手来说，其目视的和实际上的物距是有所差距的，如若只靠目视来对于进行定位并且实施的话，较容易出现误差，和失误。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：施工机械手的光电定位装置，包括夹取手、定位切割端、固定螺丝、光电定位切割装置；所述两个夹取手之间安装有定位切割端，所述定位切割端嵌入于光电定位切割装置一端内部，所述固定螺丝一端通过光电定位切割装置外表面嵌入于内部，所述光电定位切割装置包括夹取装置、移动助力装置、辅助移动装置、加热推动设备、待启动总蓄电箱、磁场传动设备、定位切割装置，所述夹取装置一端与移动助力装置铰链连接，所述移动助力装置远离夹取装置的一端与辅助移动装置活动连接，所述加热推动设备位于辅助移动装置远离移动助力装置的一端，所述待启动总蓄电箱通过导线与磁场传动设备电连接，所述定位切割装置位于两个夹取装置之间且活动连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述夹取装置包括拉动转轴、拉动杆、夹紧臂、辅助转轴、辅助限位杆，所述拉动杆一端与拉动转轴铰链连接，所述拉动杆远离拉动转轴的一端与辅助转轴铰链连接，所述辅助转轴安装于夹紧臂与辅助限位杆之间且铰链连接，所述两个拉动转轴嵌入于移动助力装置一端且对称分布，所述辅助移动装置包括平移拉动杆、推动杆、特殊滑轨转体、顺滑轨、蜗杆、齿轮，所述平移拉动杆垂直焊接于推动杆一端，所述推动杆嵌入于顺滑轨内槽且活动连接，所述推动杆一端安装于特殊滑轨转体内槽且活动连接，所述蜗杆水平一端嵌入于特殊滑轨转体内部且位于同一轴心上，所述蜗杆外表面与齿轮外圈相啮合，所述齿轮远离蜗杆的一端与加热推动设备相啮合。

作为本技术方案的进一步优化，所述待启动总蓄电箱包括分流导线、分流端口、总输出线、信号接收端、总蓄电箱、接收指示端、导能线，所述分流导线一端贯穿于分流端口且与总输出线相连接，所述总输出线远离分流端口的一端与信号接收端相连接，所述总蓄电箱安装于信号接收端与接收指示端之间，所述导能线一端与接收指示端相连接，所述导能线远离接收指示端的一端与磁场传动设备相连接，所述移动助力装置包括泄气口、半封闭轨道、定位转轴、助力齿轮、拉动体，所述泄气口嵌入于半封闭轨道外壳内部，所述定位转轴安装于助力齿轮内部且位于同一轴心上，所述两个拉动转轴嵌入于拉动体一端且对称分布。