[发明专利]水下采集机器人

说明书

本发明公开了一种水下采集机器人，该水下采集机器人，包括：壳体；控制单元，控制单元位于所述壳体内；行走机构，行走机构位于壳体底部，包括脚掌、控制器、多个行走脚、驱动器、固定爪、收集器，脚掌与壳体固定连接，控制器位于脚掌内部，行走脚位于脚掌四周为多节式，驱动器位于行走脚的每个关节处，且分别连接于控制器，固定爪位于行走脚的底端，收集器位于行走脚尾段上，温度测量单元设置于所述壳体外部。其可以同时收集多种样本，同时采集机构简单、采集物品的种类较广、成本较低，便于操作。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地，涉及一种水下采集机器人。

背景技术

对于水下环境、水质及水下土壤的成分，微生物种类的探测和评估是科学研究，物种探索、养殖产业甚至地质检测的重要依据，因此常常需要定期进行水下采集，现有技术的水下采集机器人采集机构较为复杂，不利于操作，造价昂贵，且采集物品的地点和种类具有局限性，适用性较差。

因此有必要开发一款采集机构简单、采集物品的种类较广、成本较低，便于操作，用于水下环境、底层水质及水下土壤的成分、微生物种类等的采集的机器人，其可在水下行走并且不会被水下植物缠附，并且可以同时收集多种样本。

发明内容

本发明的目的是提供一种水下采集机器人，用于水下行走并且不会被水下植物缠附，并且可以同时收集多种样本，同时采集机构简单、采集物品的种类较广、成本较低，便于操作。

为了实现上述目的，本发明提供一种水下采集机器人，包括：

壳体；

控制单元，所述控制单元位于所述壳体内；

行走机构，所述行走机构位于所述壳体底部，包括脚掌、控制器、多个行走脚、驱动器、固定爪、收集器，所述脚掌与所述壳体固定连接，所述控制器位于所述脚掌内部，所述行走脚位于所述脚掌四周为多节式，所述驱动器位于所述行走脚的每个关节处，且分别连接于所述控制器，所述固定爪位于所述行走脚的底端，所述收集器位于所述行走脚尾段上；

温度测量单元，所述温度测量单元设置于所述壳体外部。

优选地，所述固定爪为伞状，顶部设有推进器，底部设有伸缩针，所述推进器连接于所述控制器，当所述行走脚踏在水下的地面上时所述推进器工作，将所述伸缩针推出插入地面，当所述行走脚需要抬起时所述推进器工作，将所述伸缩针收回。

优选地，所述收集器为腔体，沿中线处开合，设有密封自锁结构，当机器人到达采集点，所述腔体沿中线处打开完成采集后闭合并密封自锁。

优选地，所述壳体内设有载水仓，当机器人需要下沉时载水仓吸水，当机器人需要上浮时载水仓排水。

优选地，所述壳体上设有充电口，充电口上设有滑移式密封盖。

优选地，所述壳体内设有压缩气体储存仓及折叠气囊，当浮力不足时压缩气体储存仓将压缩气体输入折叠气囊，将气囊吹起。

优选地，所述行走脚为八个，均匀分布于所述脚掌的四周。

优选地，所述行走脚为三节式。

优选地，所述壳体内设有信号收发器，用于向水面传输信号或接收来自水面的信号。

优选地，所述采集机器人上设有螺旋桨。

本发明的有益效果在于：该水下采集机器人可在水下自由行走对不同区域进行样本采集，采集范围广阔；行走脚底部设有固定爪可防止机器人被暗流等卷携带走，使机器人在水下更稳定；收集器设置于行走脚的尾段，则收集器的数量不受机器人主体空间大小的限制，并且便于收集底层样本；可在采集过程中对水体温度进行测量和监控。其结构简单，便于操作，成本较低。

本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。