[发明专利]水下采集机器人

权利要求书

1.一种水下采集机器人，其特征在于，该水下采集机器人包括：

壳体；

控制单元，所述控制单元位于所述壳体内；

行走机构，所述行走机构位于所述壳体底部，包括脚掌、控制器、多个行走脚、驱动器、固定爪、收集器，所述脚掌与所述壳体固定连接，所述控制器位于所述脚掌内部，所述行走脚位于所述脚掌四周为多节式，所述驱动器位于所述行走脚的每个关节处，且分别连接于所述控制器，所述固定爪位于所述行走脚的底端，所述收集器位于所述行走脚尾段上；

温度测量单元，所述温度测量单元设置于所述壳体外部。

2.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述固定爪为伞状，顶部设有推进器，底部设有伸缩针，所述推进器连接于所述控制器，当所述行走脚踏在水下的地面上时所述推进器工作，将所述伸缩针推出插入地面，当所述行走脚需要抬起时所述推进器工作，将所述伸缩针收回。

3.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述收集器为腔体，沿中线处开合，设有密封自锁结构，当机器人到达采集点，所述腔体沿中线处打开完成采集后闭合并密封自锁。

4.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述壳体内设有载水仓，当机器人需要下沉时载水仓吸水，当机器人需要上浮时载水仓排水。

5.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述壳体上设有充电口，充电口上设有滑移式密封盖。

6.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述壳体内设有压缩气体储存仓及折叠气囊，当浮力不足时压缩气体储存仓将压缩气体输入折叠气囊，将气囊吹起。

7.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述行走脚为八个，均匀分布于所述脚掌的四周。

8.根据权利要求7所述的水下采集机器人，其特征在于，所述行走脚为三节式。

9.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述壳体内设有信号收发器，用于向水面传输信号或接收来自水面的信号。

10.根据权利要求1所述的水下采集机器人，其特征在于，所述采集机器人上设有螺旋桨。