[发明专利]自动行走的地面处理设备

说明书

本发明涉及一种自动行走的地面处理设备(1)，其带有至少一个绕旋转轴线(2)可旋转的且具有周向面(3)的滚轮，其中，周向面(3)具有多个基于旋转轴线(2)沿径向面向外部且沿周向先后依次构造的造型块(5、6、7、8)。为了使得地面处理设备(1)更容易地越过障碍物而规定，造型块(5、6、7、8)构成周向面(3)的沿周向完全不均匀的造型，从而使得所述造型的结构沿周向不重复。

技术领域

本发明涉及一种自动行走的地面处理设备，其带有至少一个绕旋转轴线 可旋转的且具有周向面的滚轮，其中，周向面具有多个基于旋转轴线沿径向 面向外部且沿周向先后依次构造的造型块。

此外，本发明还涉及一种滚轮、尤其用于上述地面处理设备的滚轮，其 中，所述滚轮绕旋转轴线可旋转并且具有周向面，所述周向面具有多个基于 旋转轴线沿径向面向外部且沿周向先后依次构造的造型块。

背景技术

可自动行走的地面处理设备在现有技术中例如作为自动的清洁机器人 是已知的，所述地面处理设备能够实施抽吸和/或擦扫任务。已知的地面处理 设备通常具有至少两个驱动轮，所述驱动轮利用其周向面在待处理表面上滚 动。

如通过汽车已知的，地面处理设备也配备有造型化的滚轮，所述造型化 的滚轮实现向待处理表面更好的力传递。例如地面处理设备应驶过障碍物、 例如地毯边缘或门槛时，所述造型化的滚轮是优选的。

文献DE 10 2008 009 617 A1和US 6 633 150 A1公开了例如带有造型化 的滚轮的移动式机器人，其中，所述滚轮具有沿周向规则地先后依次布置的 造型块。

尽管造型化的滚轮已经相对于无造型化的滚轮而言具有优点，然而还可 能的是，地面处理设备必须为最终越过障碍物而多次驶上应越过的障碍物。

发明内容

基于上述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，提供一种自动行 驶的地面处理设备和一种用于这种地面处理设备的滚轮，其中，尤其在越过 障碍物方面提供了有利设计方式。

为了解决所述技术问题规定，造型块构成周向面的沿周向完全不均匀的 造型，从而使得所述造型的结构沿周向不重复。

根据本发明，地面处理设备的滚轮具有周向面、也即工作面，所述周向 面带有不规则设计的造型。由此实现的是，在周向面接触障碍物、例如门槛 时、甚至在驱动轮有时打滑时，提供了许多不同构造的造型块，以至于总体 上与相对均匀的造型相比更有可能遇到能够支承在障碍物上并且实现向障 碍物上充分的力传递的造型块。由此，总体上改进了地面处理设备的行驶性 质、尤其在不同表面、例如不同的地毯地面或硬质地面上的牵引力，并且改 进了攀爬性质。此外，通过不均匀的造型还使得地面处理设备的轮迹在驶过 潮湿或脏污表面以及地毯地面时被最小化。通过避免滚轮的打滑或地面处理 设备的停止，能够更快地越过障碍物，这在地面处理设备的使用时节约了处 理时间。由此又可以实现蓄电池的每次完全充电更大的清洁区域。

尤其规定，造型块具有相互不同的形状。造型块在此可以演化自不同的 横截面形状，例如圆形、矩形、正方形、三角形等。然而此外，造型块还可 以具有任意形表面，所述任意形表面具有平直的边缘和/或弯曲的边缘。

此外，造型块还可以就位于周向中的横截面而言是多边形地成形的。多 边形横截平面的侧边的数量越多，则有越大的可能性，令其中一个侧边这样 地竖立，使滚轮能够支承在待越过的障碍物上。