[发明专利]一种基于CAN总线DSP程序或系数上传下载方法

说明书

本发明公开了一种基于CAN总线DSP程序或系数上传下载方法，是利用CAN总线进行程序和系数的上传下载。具体是利用VC++6.0建立地面测试软件，并且地面测试台要求有CAN通信板卡或CAN通信便携式盒；利用C语言在DSP导航程序中建立上传下载模块，并且捷联惯导信息处理电路已经设计好CAN通信功能模块。本发明的优点主要有：本发明利用CAN总线进行上传下载，与现有的弹载计算机的RS422串口上传下载，其硬件、软件实现都不同；本发明不改变捷联惯导原有设计，只需要在软件中补充上传下载模块，并且类似产品易于软件移植和使用。本发明工作原理简单，使用方便，功能可靠。

技术领域

本发明涉及一种基于CAN总线DSP程序或系数上传下载方法，利用CAN总线实现捷联惯导内部DSP程序和标定系数的上传下载等功能。

技术背景

惯导系统是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，具有隐蔽性好，可在空中、地面、水下等各种复杂环境下工作的特点，主要分为平台惯导系统和捷联惯导系统两大类。捷联惯导系统是在平台式惯导系统基础上发展而来的，它是一种无框架系统，由三个速率陀螺、三个线加速度计和微型计算机组成。陀螺仪和加速度计直接固连在航行体上。陀螺仪和加速度计分别用来测量航行体的角速度信息和线加速度信息，导航计算机根据这些测量信息解算出航行体的航向、姿态、速度和位置。捷联惯导系统由于省去了复杂的机电平台，结构简单、体积小、重量轻、成本低、维护简单、可靠性高、还可以通过冗余技术提高其容错能力。并且，由于诸如激光陀螺、光纤陀螺等固态惯性器件的出现，计算机技术的快速发展和计算理论的日益完善，捷联惯导的优越性日趋显露。

现有的捷联惯导产品，如捷联惯导，作为总体导航系统的重要设备，利用外部辅助导航方式(如GPS、北斗)间隔性提供的校正信息修正捷联惯导积累误差，精确测量航行体相对于真北方向的航向角、航向角速度及相对于当地水平面的俯仰角、俯仰角速度、横滚角、横滚角速度及速度和位置信息，并估算航程，数据通过CAN2.0B总线以规定的帧格式实时输出，以满足长时间水下高精度导航定位的各项要求；同时导航组件还具备自检功能，能实现一定的故障定位。因此，捷联惯导具有自主对准、纯惯性导航、间隔性卫星位置修正等多种复杂导航功能，同时具有如CAN总线通讯接口、转位控制、导航信息数据掉电储存等通讯控制功能。

捷联惯导在各种试验及调试中，尤其是配合总体全产品试验中，由于种种原因需要修改DSP导航程序或惯性器件标定补偿系数时，通常需要打开捷联惯导的上盖板，暴露出内部的信息处理电路板，插上DSP仿真器，利用DSP的仿真烧写环境更新导航程序或标定补偿系数。一方面效率较低，另一方面把电路结构暴露在外，装配过程也容易出现安全隐患。因此，需要研制捷联惯导在线程序和系数上传下载功能。

与本发明最相近的实现方案是现有的弹载计算机上传下载的方案。弹载计算机是导弹的重要组成部分之一，是制导控制软件的载体，在制导控制软件的控制下，完成对弹上设备的信息综合处理、制导控制指令计算、稳定控制系统计算等任务，进而对导弹进行制导和控制，并控制导弹按导引弹道飞行。其中功能要求包括正确装载并运行制导控制软件，具有通过地面设备上传和下载程序的能力。弹载计算机的上传下载功能是利用RS422串口通信，根据通信协议完成地面测试软件与弹载计算机中监控软件的数据通信。

目前，现有技术的产品开盖后，通过DSP仿真环境烧写，主要有以下缺点：

1、程序和系数更新需要产品拆装，效率不高。

2、产品交付总体后，重复拆装，不符合质量管理要求。

3、利用DSP仿真器烧写，不能满足总体重新标校后，系数自行上传的要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于CAN总线DSP程序或系数上传下载方法，实现在不打开产品结构外壳的情况下，通过惯导CAN总线更新导航软件或标定补偿系数。

本发明的核心内容主要体现在以下方面：