[发明专利]用于运行自主行进的清洁设备的方法

说明书

本发明涉及一种用于运行在环境中自主行进的清洁设备(1)的方法，其中，所述清洁设备(1)清洁在环境中定义的空间限定的表面局部区域(2)。为了根据测得的污染度优化清洁运行，在此建议，在清洁表面局部区域(2)时，清洁设备(1)的探测装置(3)测量所述表面局部区域(2)的污染度，其中，将污染度与定义的参考污染度相比较，并且其中，如果确定在平面局部区域(2)内存在高于参考污染度的污染度，则自动通过增加定义的、与平面局部区域(2)邻接的附加局部区域(4)来扩大表面局部区域(2)。

技术领域

本发明涉及一种用于运行在环境中自主行进的清洁设备的方法，其中，所述清洁设备清洁在环境中定义的空间限定的表面局部区域。

此外本发明还涉及一种在环境中自主行进的清洁设备，所述清洁设备设计用于清洁在环境中定义的空间限定的表面局部区域。

背景技术

前述类型的清洁设备以及运行清洁设备的方法在现有技术中已知。

清洁设备例如可以涉及可自主实施抽吸作业和/或擦扫作业的移动机器人。

公开文献DE 10 2011 000 536 A1和DE 10 2008 014 912 A1例如公开了与可自主行驶的用于清洁地面的抽吸机器人和/或清洁机器人相关的方法。机器人装备有距离传感器，该距离传感器能够测量与障碍物、例如与家具或空间边界之间的距离。由测得的距离数据可建立环境地图，根据环境地图能够规划避免与障碍物碰撞的行进路线。距离传感器优选无接触地工作、例如借助光和/或超声波工作。此外已知，机器人配设有环绕距离测量的器件、例如光学的三角测量系统，该三角测量系统布置在绕垂直轴线转动的平台上或类似部件上。所采集的距离数据借助机器人的运算装置被处理为环境地图并存储，从而在工作运行方面能够为了定向而采用环境地图。

此外在现有技术中已知，自动控制清洁设备的运行，例如方式为使清洁设备驶过提前规划的行进路线或在定义的空间限定的表面局部区域中进行定点清洁，表面局部区域以相对于标准模式增大的清洁功率被清洁。在定点清洁模式时，机器人集中地清洁环境中较小的、例如2米乘以2米的表面局部区域。在表面局部区域内机器人例如沿笔直的平行线行进。当机器人驶过了定点内的预定的轨迹后返回出发点。

在此不利的是，对空间限定的表面局部区域的清洁与表面局部区域的污染度无关。

发明内容

以前述现有技术出发，本发明所要解决的技术问题在于，改变清洁设备的清洁运行，使其与表面局部区域的污染相关。

为了解决该技术问题在此建议，在清洁表面局部区域时，清洁设备的探测装置测量所述表面局部区域的污染度，其中，将污染度与定义的参考污染度相比较，并且其中，如果确定在平面局部区域内存在高于参考污染度的污染度，则自动通过增加定义的、与平面局部区域邻接的附加局部区域来扩大表面局部区域。

按照本发明，清洁设备所处理的表面局部区域根据测得的表面局部区域的污染度在一定前提下被扩大。通过为当前的表面局部区域的面积增加定义的附加局部区域的方式而改变表面局部区域的界限。所述附加局部区域可以在其尺寸、形状和/或位置方面被定义。