[发明专利]用于运行自主行进的清洁设备的方法

权利要求书

1.一种用于运行在环境中自主行进的清洁设备(1)的方法，其中，所述清洁设备(1)清洁在环境中定义的空间限定的表面局部区域(2)，其特征在于，在清洁表面局部区域(2)时，清洁设备(1)的探测装置(3)测量所述表面局部区域(2)的污染度，其中，将污染度与定义的参考污染度相比较，并且其中，如果确定在平面局部区域(2)内存在高于参考污染度的污染度，则自动通过增加定义的、与平面局部区域(2)邻接的附加局部区域(4)来扩大表面局部区域(2)。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，在定义的空间限定的表面局部区域(2)中，以相对于清洁设备(1)的标准模式增大的清洁效率实施定点清洁模式。

3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述清洁设备(1)在表面局部区域(2)和/或附加局部区域(4)内以回形的运动轨迹(5)或相互平行定向的运动轨迹(5)行进。

4.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，沿着限定表面局部区域(2)的边界的外周轨迹(6)探测污染度。

5.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述表面局部区域(2)超出限定表面局部区域(2)的边界的外周轨迹(6)至少在外周轨迹区段(7、8、9、10)的区域中扩展出附加局部区域、尤其在具有高于定义的参考污染度的污染度的外周轨迹区段(7、8、9、10)的区域中扩展出附加局部区域。

6.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述表面局部区域(2)基于限定表面局部区域(2)的边界的外周轨迹(6)螺旋形地扩大和/或通过补充一个或多个矩形的附加局部区域(4)被扩大。

7.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述表面局部区域(2)扩展出框形的附加局部区域(4)。

8.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，为所述表面局部区域(2)补充一个或多个附加局部区域(4)，直到探测出污染度低于定义的参考污染度。

9.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，附加局部区域(4)的尺寸和/或形状根据表面局部区域(2)的污染度而变化。

10.一种在环境中自主行进的清洁设备(1)，所述清洁设备(1)设计用于清洁在环境中定义的空间限定的表面局部区域(2)，其特征在于，设有控制装置(11)，其设置用于控制所述清洁设备(1)实施按前述权利要求之一所述的方法。